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申请/专利权人：中汽数据有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司

摘要：本发明涉及一种配准方法、装置、电子设备及介质。该配准方法包括：根据圆点形阵列的排布，绘制初始检测区域阵列；对各个初始检测区域均划分至少四个局部区域，判断位于圆点内的局部区域；至将所述位于圆点内的局部区域平移至对应圆点外，记录所述平移至对应圆点外时的位置；根据至少三个所述位置之间的连线，确定至少两条中垂线；根据至少两条所述中垂线，确定对应圆点的圆心。该方法利用圆周上两点连线中垂线必过圆心的原理构建了阵列圆点圆周上三点确定圆心的方式，极大降低了圆心识别的计算量，5×8圆点形阵列的配准用时最快仅为4毫秒，且不会识别到圆点区域以外的无效圆心，算法抗干扰能力强，进而实现了检测区域的自动配准。

主权项：1.一种配准方法，其特征在于，包括以下步骤：根据圆点形阵列的排布，绘制初始检测区域阵列；包括为每个圆点绘制一个最原始的检测区域，圆点形阵列中的所有圆点各自对应的最原始的检测区域均绘制完成后，形成初始检测区域阵列；对各个初始检测区域均划分至少四个局部区域，判断位于圆点内的局部区域；至少四个所述局部区域均位于所述初始检测区域的边缘；将所述位于圆点内的局部区域平移至对应圆点外，记录所述平移至对应圆点外时的位置；根据至少三个所述位置之间的连线，确定至少两条中垂线；根据至少两条所述中垂线，确定对应圆点的圆心；所述将所述位于圆点内的局部区域平移至对应圆点外，记录所述平移至对应圆点外时的位置，包括：判断位于圆点内的局部区域的数量；根据位于圆点内的局部区域的数量，确定位于圆点内的各个局部区域的平移方向；根据所述平移方向，对所述各个局部区域进行平移，记录平移至对应圆点外时的位置；若位于圆点内的局部区域的数量为4，确定位于圆点内的至少三个局部区域的平移方向各自独立的为横向、纵向或与不相邻的局部区域的连线方向；若位于圆点内的局部区域的数量为3，确定第一局部区域的平移方向为横向或纵向，第二局部区域的平移方向为横向或纵向，第三局部区域的平移方向为位于圆点外的局部区域指向第三局部区域的方向；若位于圆点内的局部区域的数量为2，确定第一局部区域的平移方向为横向、纵向、先横向后纵向、或先纵向后横向，第二局部区域的平移方向为横向、纵向、先横向后纵向、或先纵向后横向，然后再将第一局部区域和第二局部区域分别横向移动或纵向移动；若位于圆点内的局部区域的数量为1，确定第一局部区域的平移方向为横向、纵向以及第N局部区域指向第一局部区域的方向；所述第一局部区域和所述第二局部区域均为与位于圆点外的局部区域相邻的局部区域，所述第三局部区域为远离位于圆点外的局部区域的局部区域；所述第N局部区域为与第一局部区域不相邻且位于圆点外的局部区域，N为大于或等于4的整数。

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