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申请/专利权人：北京航天发射技术研究所

摘要：本发明提供一种基于车载惯组的双光路方位基准传递方法及装置。所述方法包括：分别建立弹上棱镜光管坐标系g1和惯组棱镜光管坐标系g2，地理坐标系记为n系；获取惯组棱镜实时输出的方位角、棱线不水度，惯组棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，进而计算惯组棱镜光管的方位角、俯仰角和横滚角；计算从n系到g1系的方位角；获取弹上棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，计算弹上棱镜光管的方位角和俯仰角。本发明可实时将车载惯组方位基准向弹上传递，不受载车姿态变化影响；所述方位基准与车载惯组及弹上棱镜之间均通过光路进行传递，不损失精度，安装位置不受限制，可提高产品适用范围，提升武器的实战化水平。

主权项：1.一种基于车载惯组的双光路方位基准传递方法，其特征在于，包括以下步骤：分别建立弹上棱镜光管坐标系和惯组棱镜光管坐标系，分别记为g1系和g2系，地理坐标系记为n系；获取惯组棱镜实时输出的方位角、棱线不水度，惯组棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，进而计算惯组棱镜光管的方位角、俯仰角和横滚角；根据惯组棱镜光管的方位角、俯仰角和横滚角，计算从n系到g2系的变换矩阵以及并根据计算从n系到g1系的方位角，由标定好的惯组棱镜光管相对弹上棱镜光管的安装偏差角确定；获取弹上棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，并根据从n系到g1系的方位角计算弹上棱镜光管的方位角和俯仰角；三个坐标系分别定义为：n系：Xn轴正向为正东方向，Yn轴正向为正北方向，Zn轴正向为竖直向上方向；g1系：Xg1轴垂直于弹上棱镜光管光轴出光方向，向右为正向，Yg1轴正向为弹上棱镜光管光轴出光方向，Zg1轴正向沿弹上棱镜光管光轴垂直方向向外，坐标系构成右手直角坐标系；g2系：Xg2轴垂直于惯组棱镜光管光轴出光方向，向右为正向，Yg2轴正向为惯组棱镜光管光轴出光方向，Zg2轴正向沿惯组棱镜光管光轴垂直方向向外，坐标系构成右手直角坐标系；从n系到g1系或g2系的坐标转换公式为： 式中，g为g1或g2，ψ、θ、γ分别为从n系到g1系或g2系的3个旋转角度，为从n系到g1系或g2系的变换矩阵；惯组棱镜光管相对弹上棱镜光管的安装偏差角的标定方法包括：将惯组棱镜光管和弹上棱镜光管固定在调平的基座上，将惯组棱镜光管的方位角Ψ2设置为0，测量此状态下惯组光管相对水平面的俯仰角θ2，将惯组棱镜光管相对于水平面的横滚角γ2设置为0；测量此状态下弹上棱镜光管相对惯组棱镜光管的方位夹角，作为弹上棱镜光管的方位角Ψ1，测量此状态下弹上棱镜光管俯仰角θ1，将惯组棱镜光管相对于水平面的横滚角γ1设置为0；将Ψ2、θ2、γ2代入1式得到从n系到g2系的变换矩阵将Ψ1、θ1、γ1代入1式得到从n系到g1系的变换矩阵计算从g2系的g1系的变换矩阵：根据计算惯组棱镜光管相对弹上棱镜光管的安装偏差角即方位角Ψ0、俯仰角θ0、横滚角γ0。

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