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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了一种考虑载体振动的宽频惯性基准单元振动抑制控制方法，包括步骤一：将宽频惯性基准单元受到的载体振动和存在的不对称负载考虑为扰动，建立宽频惯性基准单元的二阶数学模型并建立速度内环模型和位置外环模型；步骤二：根据宽频惯性基准单元速度内环模型，设计有限时间非线性扩展状态观测器来估计扰动；步骤三：根据宽频惯性基准单元位置外环模型，设计有限时间外环积分反步法控制器来保证对外环位置期望信号的高精度跟踪；步骤四：根据宽频惯性基准单元速度内环模型，设计有限时间积分终端滑模控制器来保证对速度信号的高精度跟踪；本发明解决了宽频惯性基准单元在载体振动和不对称负载影响下的指向精度低的问题。
主权项：1.一种考虑载体振动的宽频惯性基准单元振动抑制控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将宽频惯性基准单元存在的重心偏移不对称负载和受到的载体振动考虑为扰动，建立宽频惯性基准单元的二阶数学模型，并建立宽频惯性基准单元速度内环模型和宽频惯性基准单元位置外环模型；步骤二：根据宽频惯性基准单元速度内环模型，设计有限时间非线性扩展状态观测器来估计扰动；步骤三：根据宽频惯性基准单元位置外环模型，设计有限时间外环积分反步法控制器来保证对位置期望信号的高精度跟踪，且将外环积分反步法控制器的输出作为宽频惯性基准单元速度内环模型的期望速度信号；步骤四：根据宽频惯性基准单元位置内环模型，设计有限时间内环积分终端滑模控制器来保证对速度信号的高精度跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种考虑载体振动的宽频惯性基准单元振动抑制控制方法
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