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申请/专利权人：浙江博采传媒有限公司
摘要：本发明涉及一种球心定位方法和球心定位装置，包括：将至少三个相机组合成相机阵列，每个相机以不同角度对球体进行拍摄，以获得至少三张照片，对所述照片中球体图案边缘的像素点进行标注，并将标注的所述像素点和所述相机进行对应；获取每个相机的内参矩阵和外参矩阵；针对第m个相机对应的第n个标注的像素点构建目标损失函数Tmn，Tmn基于第m个相机的内参矩阵和外参矩阵，以及第n个标注的像素点的像素坐标进行构建；基于所有Tmn获得相机阵列的目标损失函数T；采用梯度下降算法获取T的极值，以确定球体的球心在世界坐标系中的坐标。
主权项：1.一种球心定位方法，其特征在于，包括：将至少三个相机组合成相机阵列，每个相机以不同角度对球体进行拍摄，以获得至少三张照片，对所述照片中球体图案边缘的像素点进行标注，并将标注的所述像素点和所述相机进行对应；获取每个相机的内参矩阵和外参矩阵，第个相机对应的内参矩阵，其中为第个相机以像素为单位的焦距，和分别为第个相机的焦点在成像平面中对应像素的横坐标和纵坐标，第个相机具有两个所述外参矩阵，分别为和，其中为第个相机相对世界坐标系的旋转矩阵，为第个相机的光心相对世界坐标系的平移矩阵；针对第个相机对应的第个标注的像素点构建目标损失函数，基于第个相机的内参矩阵和外参矩阵，以及第个标注的像素点的像素坐标进行构建，获取第个相机对应的的第个标注的像素点在成像平面中的坐标，基于获得；基于获取，其中=；基于获取第个相机光心在世界坐标系下的坐标；则；基于所有获得相机阵列的目标损失函数，对所有进行加权求和，以获得目标损失函数；采用梯度下降算法获取的极值，以确定球体的球心在世界坐标系中的坐标，为极值时对应的为球心在世界坐标系下的坐标；将代入，以获取为极值时对应的数值解，以此获得球体的半径。
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