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申请/专利权人：西拉格国际有限公司
摘要：本发明公开了一种用于控制机器人端部执行器的系统。该系统包括机械臂、外科工具，该外科工具包括具有能够进行关节运动的臂和夹持钳口的端部执行器。工具驱动器联接到外科工具，并且马达联接到工具驱动器并且被构造成能够驱动外科工具。传感器被配置成能够感测施加到端部执行器的外力。中央控制电路被配置成能够控制工具驱动器。中央控制电路被配置成能够从传感器接收感测的参数，从马达接收感测的马达电流I，以及基于感测参数和马达电流I控制工具驱动器。
主权项：1.一种用于控制机器人端部执行器的系统，所述系统包括：机械臂；外科工具，所述外科工具包括端部执行器，所述端部执行器包括能够进行关节运动的臂和夹持钳口；工具驱动器，所述工具驱动器联接到所述外科工具；马达，所述马达联接到所述工具驱动器并且被构造成能够驱动所述外科工具；传感器，所述传感器被配置成能够感测施加到所述端部执行器的外力；以及中央控制电路，所述中央控制电路被配置成能够控制所述工具驱动器；其中所述中央控制电路被配置成能够：从所述传感器接收感测的参数，其中所述感测参数对应于外部施加到所述端部执行器的宏观张力；从所述马达接收感测的马达电流I；以及基于所述感测参数和所述马达电流I控制所述工具驱动器来减小夹持钳口致动力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西拉格国际有限公司 具有安全和协同感测控制的机器人外科系统
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