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申请/专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核电力股份有限公司
摘要：本发明涉及核电机器人防倾翻控制方法、系统和核电机器人，包括步骤：获取核电机器人的当前倾角和核电机器人的机械臂的当前关节角；根据当前倾角和当前关节角进行正运动学计算，获得核电机器人的重心位置和包围盒位姿；基于重心位置和包围盒位姿判断是否满足运动执行条件；若是，则基于当前关节角输出运动控制信号以控制核电机器人执行运动；若否，则进行趋稳控制运算和避碰控制运算，获得更新关节角；在获得更新关节角后，继续进行计算和判断，直到满足运动执行条件。本发明利用核电机器人的机械臂关节角及移动底盘的倾角调节重心，不需要增加额外机械部件，而且具备自主避碰功能，避免在调整重心时发生碰撞，有效避免核电机器人发生倾翻。
主权项：1.一种核电机器人防倾翻控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1.获取核电机器人的当前倾角和所述核电机器人的机械臂的当前关节角；步骤S2.根据所述当前倾角和所述当前关节角进行正运动学计算，获得所述核电机器人的重心位置和包围盒位姿；步骤S3.基于所述重心位置和所述包围盒位姿判断是否满足运动执行条件；步骤S4.若是，则基于所述当前关节角输出运动控制信号以控制所述核电机器人执行运动；步骤S5.若否，则进行趋稳控制运算和避碰控制运算，获得更新关节角；步骤S6.在获得所述更新关节角后，返回步骤S2继续进行计算和判断，直到满足运动执行条件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中广核研究院有限公司 中国广核电力股份有限公司 核电机器人防倾翻控制方法、系统和核电机器人
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