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申请/专利权人：株式会社斯巴鲁
摘要：本发明提供自动驾驶辅助系统。即使在降雪多的地区无法使用车载周边监视传感器的状况下，也能够适当地判断本车辆能否通过而继续自动驾驶。在本车辆M想要利用自动驾驶通过的道路上设定的测量点P处检测到降雪的情况下S32，读取已经通过该测量点P的探测车辆L的探测信息S35，基于该探测信息，根据过去通过测量点P的频率求出可靠度，提取具有可靠度高的探测信息的探测车辆LS37，基于该探测信息求出通过测量点P时的横向位置S37，基于该通过横向位置计算车辆的可行驶宽度WtS42。然后，对该可行驶宽度Wt和本车辆M的本车可行驶宽度Wm进行比较，在Wt≥Wm的情况下，判定为能够通行，继续自动驾驶。
主权项：1.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，具备：行驶信息获取部，其针对预先设定于道路的每个测量点，从通过该测量点的前行车辆获取该前行车辆的车宽信息和通过时间以及通过该测量点时的位置信息；行驶环境信息获取部，其获取所述各测量点的行驶环境信息；可行驶宽度计算部，其基于由所述行驶信息获取部获取到的所述前行车辆的各信息和由所述行驶环境信息获取部获取到的所述行驶环境信息，求出在所述测量点处的可行驶宽度；以及本车行驶可能判定部，其对由所述可行驶宽度计算部求出的所述可行驶宽度和本车辆的本车可行驶宽度进行比较，判定该本车辆是否能够利用自动驾驶通过所述测量点而行驶，所述可行驶宽度计算部在从所述本车辆想要通过所述测量点的时刻起到之前的预定汇总时间为止的期间汇总由所述行驶信息获取部获取到的所述位置信息和所述车宽信息来求出所述可行驶宽度：对于所述测量点中的测量点P，计算出各所述前行车辆的左端与右端之间的最大左右宽度Wmax，并基于表示所述最大左右宽度的前行车辆Ll、Lr的通过时刻信息，计算出从前行车辆Ll、Lr通过所述测量点P的时刻起到所述本车辆通过所述测量点P为止的经过时间tl、tr，且基于所述本车辆通过所述测量点P时的预计降雪量来设定系数a，基于如下公式计算出所述可行驶宽度：Wt←Wmax-a·tl+a·tr。
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