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申请/专利权人：河南理工大学
摘要：本发明涉及城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法，包括：采集天空环境数据，对所述天空环境数据进行处理，获取像素点光流；对所述像素点光流进行验证，构建光流识别模型，基于所述光流识别模型对验证后的所述像素点光流进行识别，获取车辆运行状态信息；对所述车辆运行状态进行修正，获取最终的车辆运行状态信息。本发明具有成本低、计算量小、实时性强的特点，在城市峡谷环境中能够实时判断出准确的车辆行驶状态，从而提高该环境下的车载导航定位精度。
主权项：1.城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法，其特征在于，包括：采集天空环境数据，对所述天空环境数据进行处理，获取像素点光流；获取像素点光流包括：对所述天空环境数据以文件夹的形式读取到matlab中编程处理，获取图像光流信息数据；根据图像像素点光流质量高低与距镜头中心的距离，对所述图像光流信息数据进行数据筛选于信息范围提取，获取像素点光流；对所述像素点光流进行验证，构建光流识别模型：构建所述光流识别模型包括：设置车载天向鱼眼相机的前一帧时间和后一帧时间，获取前一帧的像素点在后一帧的位置；根据亮度恒定所述前一帧的像素点在后一帧的位置，并基于小运动假设，将所述前一帧的像素点在后一帧的位置进行泰勒级数展开，获取第一待处理识别模型；对所述第一待处理识别模型进行空间一致性处理，基于LK算法利用3*3窗口内的像素点，建立第二待处理识别模型；对所述第二待处理识别模型进行矩阵转换，通过最小二乘法对矩阵转换后的所述第二待处理识别模型中未知数进行解释，并再次进行矩阵转换，获取所述光流识别模型；基于所述光流识别模型对验证后的所述像素点光流进行识别，获取车辆运行状态信息：基于所述光流识别模型对所述像素点光流进行计算，获取光流大小与方向的变化，对所述像素点光流所在图像进行光流噪声判断，根据所述光流大小与方向的变化和判断结果，获取所述车辆运行状态信息；对所述车辆运行状态信息进行修正，获取最终的车辆运行状态信息；其中，所述最终的车辆运行状态信息包括：加速、减速、匀速、静止、转弯。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南理工大学 城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法
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