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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：提供移动量估计装置、移动量估计方法及计算机可读取的记录介质。图像取得部110取得移动体的周围的图像作为图像数据31。点云取得部120取得进深点云数据32，该进深点云数据32通过点云而表示距存在于移动体的周围的物体的距离即进深。生成部140使用图像数据31和进深点云数据32，计算距由图像数据31所包含的像素表示的位置的进深，生成将计算出的进深附加于图像数据31所包含的像素的高分辨率点云数据35。估计部150使用高分辨率点云数据35，对移动体的移动量进行估计。
主权项：1.一种移动量估计装置，其搭载于移动体，对所述移动体的移动量进行估计，其中，所述移动量估计装置具备：图像取得部，其取得所述移动体的周围的图像作为图像数据；点云取得部，其取得进深点云数据，该进深点云数据通过点云而表示距存在于所述移动体的周围的物体的距离即进深；特征提取部，其通过特征点提取算法在所述图像数据中提取相邻的两个帧的各图像数据中的特征点，提取所述相邻的两个帧中的一个帧的特征点和与所述一个帧的特征点最接近的另一个帧的特征点作为在所述相邻的两个帧之间对应的特征点，在所述对应的特征点中计算所述相邻的两个帧之间的像素间的距离，提取所述距离的偏离值，并从所述相邻的两个帧的各图像数据中的特征点中删除所述距离为所述偏离值的对应的特征点；生成部，其使用所述图像数据和所述进深点云数据，计算距由成为所述特征点的像素表示的位置即特征像素位置的进深，生成将计算出的进深附加于所述图像数据所包含的成为所述特征点的像素的高分辨率点云数据；以及估计部，其使用所述高分辨率点云数据，对所述移动体的移动量进行估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三菱电机株式会社 移动量估计装置、移动量估计方法及计算机可读取的记录介质
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