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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明涉及一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法，系统包括：上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座和激光雷达。安装无人机于无人机固定装置上；将横梁调整至某一高度，将直线传动板调整至初始位置；设定无人机的运动速度，启动多旋翼植保无人机和直线电机模组，无人机开始前后直线运动；同时激光雷达扫描截面内的喷雾场，在上位机模块显示输出；根据检验需求，调整横梁的高度与无人机的速度，重复上述步骤，获得不同作业参数条件下的多旋翼植保无人机喷幅与雾场分布。本发明针对无人机喷雾在室内的模拟作业测试，检测误差小、操作简便，具有可重复性。

主权项：1.一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统，其特征在于，包括：上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座3和激光雷达14；所述直线运动模块包括直线电机安装平台1、直线电机模组2、SBR导轨4、SBR导轨滑块27、直线传动板5、带轮安装平台11、皮带轮12、平行带13和直线电机驱动器31；所述升降运动模块包括升降电机模组6、左升降导轨7、横梁8、无人机固定装置9、右升降导轨10、升降导轨固定座15和升降电机驱动器34；所述直线运动模块安装于所述底座3上，所述升降运动模块安装于所述直线运动模块上，所述激光雷达14安装于直线传动板5上；所述下位机模块分别与上位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块和升降距离检测模块相连接；所述激光雷达14与上位机模块相连接；所述上位机模块用于显示可视化界面，作为人机交互的接口；并通过下位机模块实现对直线运动模块和升降运动模块的控制，以及存储激光雷达14采集的数据；所述直线运动模块用于实现无人机的直线运动，所述升降运动模块用于实现无人机的升降；所述直线运动距离检测模块用于实时监测左升降导轨7的前后位置；所述升降距离检测模块用于实时监测横梁8的上下位置；所述激光雷达14用于针对某一平面内特定区域的雾场检测；在所述底座3上的左右两边分别安装SBR导轨4；在所述SBR导轨4上安装SBR导轨滑块27；在所述SBR导轨滑块27上固定安装直线传动板5；在所述底座3的前端固定安装直线电机安装平台1，在所述底座3的后端固定安装带轮安装平台11；在所述直线电机安装平台1上安装直线电机模组2，在所述带轮安装平台11上安装皮带轮12；所述直线电机模组2通过平行带13与皮带轮12相连接；所述左升降导轨7包括电机传动链16、上链轮一18、上升降传动轴承座19、上链轮二20、上升降传动轴21、升降传动链22、下链轮23、下升降传动轴承座24、下升降传动轴25和下轴承固定板26；在所述左升降导轨7的下端左侧面固定安装升降电机模组6，在所述左升降导轨7的下端右侧面固定安装下轴承固定板26，在所述下轴承固定板26上安装下升降传动轴承座24，所述下升降传动轴25的一端安装至下升降传动轴承座24的轴承中，下升降传动轴25的另一端固定安装下链轮23；在所述左升降导轨7的上端固定安装上升降传动轴承座19；所述上升降传动轴21的中部位于上升降传动轴承座19中的轴承中，上升降传动轴21的左端固定安装上链轮一18，上升降传动轴21的右端固定安装上链轮二20；所述升降电机模组6与上链轮一18均位于所述左升降导轨7的左侧；所述升降电机模组6与上链轮一18通过电机传动链16连接；所述上链轮二20与下链轮23均位于所述左升降导轨7的右侧；所述上链轮二20与下链轮23通过升降传动链22连接。

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百度查询： 中国农业大学 一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法