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申请/专利权人：西门子(中国)有限公司
摘要：本申请提供了一种涂胶控制方法、装置、PLC控制器、电子设备及介质，所述方法包括：获取工件坐标系的N个关键涂胶点的涂胶位姿，所述涂胶位姿包括关键涂胶点在工件坐标系的位置坐标xw,yw,zw和方向矢量i,j,k；建立涂胶机的坐标变换模型，根据所述坐标变换模型确定涂胶机运动轴的位置方程组，所述位置方程组包括涂胶机的每个运动轴的位置方程；根据每个关键涂胶点的涂胶位姿，基于所述涂胶机运动轴的位置方程组得到每个关键涂胶点对应的每个运动轴在机床坐标系的绝对位置值。本申请能够实现变化涂胶角度的连续涂胶，保证无论工件形状多复杂都能按照预设角度和预设路径进行涂胶，不需要停机或更换夹具，极大的提高了涂胶的效率和质量。
主权项：1.一种涂胶控制方法，用于多轴联动涂胶机，其特征在于，所述涂胶机至少包括四个运动轴，其中的至少一个运动轴用于驱动涂胶装置，所述涂胶控制方法包括：获取工件坐标系的N个关键涂胶点的涂胶位姿，所述涂胶位姿包括关键涂胶点在工件坐标系的位置坐标xw,yw,zw和方向矢量i,j,k；建立涂胶机的坐标变换模型，根据所述坐标变换模型确定涂胶机运动轴的位置方程组，所述位置方程组包括涂胶机的每个运动轴的位置方程；根据每个关键涂胶点的涂胶位姿，基于所述涂胶机运动轴的位置方程组得到每个关键涂胶点对应的每个运动轴在机床坐标系的绝对位置值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西门子(中国)有限公司 涂胶控制方法、装置、PLC控制器、电子设备及介质
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