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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明公开了一种针对海洋结构物清理、检测和修复的装置及联动作业方法，包括：水下搭载平台、水面母船、收放系统；水面母船辅助水下检测和修复作业，提供搭载空间及电力来源；收放系统设于水面母船上，收放系统与水下搭载平台连接；水下搭载平台包括推进系统、爬行系统、水下工具系统、液压系统、控制系统、监控系统、导航系统；水下工具系统清理海洋结构物表面、检测海洋结构物是否存在缺陷裂痕、对海洋结构物缺陷裂痕位置进行修复；控制系统下发预设及调整指令控制水下工具系统。本发明采用相对独立的模块化联动作业，能够大幅提升联动作业装置的稳定性、响应速度和采集数据的实时性。
主权项：1.一种针对海洋结构物清理、检测和修复的装置，其特征在于，包括：水下搭载平台、水面母船、收放系统；所述水面母船用于辅助水下检测和修复作业，提供搭载空间及电力来源；所述收放系统设于水面母船上，所述收放系统与水下搭载平台连接；所述水下搭载平台包括推进系统、爬行系统、水下工具系统、液压系统、控制系统、监控系统、导航系统；所述控制系统分别与推进系统、爬行系统、水下工具系统、液压系统、监控系统和导航系统连接；所述推进系统设有多个推进器，用于驱动水下搭载平台的六自由度运动；所述液压系统分别与爬行系统、水下工具系统连接，用于提供液压动力；所述爬行系统用于驱动水下搭载平台的爬行运动；所述水下工具系统用于清理海洋结构物表面、检测海洋结构物是否存在缺陷裂痕、对海洋结构物缺陷裂痕位置进行修复；所述控制系统包括水面控制单元和水下控制单元；所述水面控制单元用于接收水下控制单元传回的数据并进行显示，同时下发预设及调整指令控制水下工具系统；所述水下控制单元用于采集水下视频信号、路线轨迹、设备姿态、状态数据；所述监控系统用于对水下环境进行监控；所述导航系统用于输出水下搭载平台导航控制信号。
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百度查询： 华南理工大学 针对海洋结构物清理、检测和修复的装置及联动作业方法
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