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申请/专利权人：航翼(深圳)无人机科技有限公司

摘要：本发明涉及无人机避障技术领域，揭露一种低空巡检无人机飞行避障方法及系统，方法包括：在飞行区域内飞行巡检无人机，利用巡检无人机检测飞行区域内是否存在待避障物体；在巡检无人机中检测待避障物体的飞行方向与飞行速度，识别待避障物体是否为非自由飞行障碍；查询巡检无人机与非自由飞行障碍之间的无人机‑非自由障碍距离，计算巡检无人机的无人机范围与非自由飞行障碍的障碍范围；设置巡检无人机与非自由飞行障碍之间的安全距离，利用巡检无人机对非自由飞行障碍进行第一飞行避障；利用风向与风速生成自由飞行障碍的飞行路径，利用巡检无人机对自由飞行障碍进行第二飞行避障。本发明可以设计一种新型的无人机避障方法以实现灵活自主避障。

主权项：1.一种低空巡检无人机飞行避障方法，其特征在于，所述方法包括：采集巡检无人机的待避障物体，其中，所述待避障物体包括非自由飞行障碍与自由飞行障碍，采集所述非自由飞行障碍的航线信息，利用所述航线信息识别所述巡检无人机的飞行区域，在所述飞行区域内飞行所述巡检无人机之后，利用所述巡检无人机检测所述飞行区域内是否存在所述待避障物体；在利用所述巡检无人机检测所述飞行区域内存在所述待避障物体时，采集所述待避障物体处的风向与风速，在所述巡检无人机中检测所述待避障物体的飞行方向与飞行速度，利用所述风向、所述风速、所述飞行方向及所述飞行速度识别所述待避障物体是否为所述非自由飞行障碍；在识别所述待避障物体为所述非自由飞行障碍时，查询所述巡检无人机与所述非自由飞行障碍之间的无人机-非自由障碍距离，分别计算所述巡检无人机的无人机范围与所述非自由飞行障碍的障碍范围；利用所述无人机范围与所述障碍范围设置所述巡检无人机与所述非自由飞行障碍之间的安全距离，基于所述无人机-非自由障碍距离与所述安全距离，利用所述巡检无人机对所述非自由飞行障碍进行第一飞行避障，得到第一飞行避障结果；在识别所述待避障物体不为所述非自由飞行障碍时，利用所述风向与所述风速生成所述自由飞行障碍的飞行路径，根据所述飞行路径，利用所述巡检无人机对所述自由飞行障碍进行第二飞行避障，得到第二飞行避障结果；将所述第一飞行避障结果与所述第二飞行避障结果作为所述巡检无人机的飞行避障结果。

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权利要求：

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