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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明属于无人帆船技术领域，具体地说是一种无人帆船刚性翼帆自平衡转帆系统，包括主帆骨架、主帆外壳、转帆控制箱、尾翼连接杆组件、尾翼主体、舵机、尾翼绳驱组件。通过控制舵机的驱动端动作，并通过尾翼绳驱组件带动尾翼主体转动，进而调节尾翼主体相对主帆整体的偏转角，实现主帆整体与风之间夹角攻角的调节，使主帆整体达到预定攻角并保持稳定平衡状态。本发明的主帆整体的桅杆可以绕无人帆船船体自由旋转，实现了刚性翼帆与船身的转动解耦，无人帆船的艏摇运动不会影响刚性翼帆的攻角，通过尾翼对主帆攻角进行调节的方式可以把尾翼视为主帆的空气舵，该方法使得主帆攻角调节更加高效迅速，也降低了调节功耗。
主权项：1.无人帆船刚性翼帆自平衡转帆系统，其特征在于：包括主帆骨架1、主帆外壳2、转帆控制箱3、尾翼连接杆组件4、尾翼主体5、舵机6、尾翼绳驱组件7；所述主帆外壳2安装于所述主帆骨架1的外侧，所述主帆外壳2的外轮廓大小大于所述尾翼主体5的外轮廓大小；所述尾翼连接杆组件4设置于所述主帆骨架1的顶端，所述尾翼连接杆组件4整体的长度方向平行于水平面，所述尾翼连接杆组件4整体的前端和后端分别穿出所述主帆外壳2，所述尾翼主体5转动安装于所述尾翼连接杆组件4整体的后端，所述尾翼主体5相对于所述尾翼连接杆组件4的转动轴线垂直于水平面，所述舵机6设置于所述尾翼连接杆组件4上，所述舵机6的驱动端通过所述尾翼绳驱组件7带动所述尾翼主体5转动；所述转帆控制箱3包括箱体301、传动轴302及编码器303，所述箱体301设置于无人帆船船体上、并位于所述主帆外壳2的下侧，所述传动轴302转动安装于所述箱体301中，所述传动轴302的顶端与所述主帆骨架1的底部连接、并随所述主帆骨架1共同转动，所述编码器303设置于箱体301的内部、并用于检测所述传动轴302的转动角度。
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百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 无人帆船刚性翼帆自平衡转帆系统
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