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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种基于UWB测距的多无人机协同定位及编队控制方法，属于无人机定位与控制领域，该方法在没有诸如GPS等定位系统的GNSS拒止环境下，通过无人机之间的相对距离求解得到多无人机相对位置坐标，即通过获取多无人机的当前机间距离得到距离矩阵，求解出领机机体系下唯一确定的多无人机相对位置坐标，实现多无人机在GNSS拒止环境下的多无人机协同定位；此外，本发明结合多无人机系统任务执行场景、任务执行需求及四旋翼无人机的飞行特点，设计了一套基于UWB测距的多四旋翼无人机编队控制方法。针对可获得无人机相对距离的环境，使多无人机编队可以在无法获得全局位置坐标而仅可测得多无人机相对距离的环境内使用，扩展了多无人机系统的应用场景。
主权项：1.一种基于UWB测距的多无人机协同定位方法，其特征在于，包括：S1，通过最小化目标函数得到各无人机的位置坐标；其中，无人机的数量为N+1，领机设置两个测距模块，N个从机均设置一个测距模块，共N+2个测距模块，分别命名为UWBi，i∈Uuwb,Uuwb＝{0,1,...,N+1}，且设每个模块的位置为Pui，i∈Uuwb，其中Pu0、Pu1为领机上装有的两个测距模块的位置坐标；所述测距模块为UWB测距模块；N+1架无人机命名为无人机i，i∈U,U＝{0,1,...,N}，其中i为0时表示领机，其余无人机为从机，所有从机构成集合F＝{1,2,...,N}，dij为根据无人机上设置的测距模块获取的UWBi、UWBj之间的距离且dij＞0，i,j∈Uuwb；S2，将所述各无人机的位置坐标转换至领机机体坐标系下，得到各无人机在领机机体坐标系下的相对位置坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种基于UWB测距的多无人机协同定位及编队控制方法
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