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申请/专利权人：广州一康医疗设备实业有限公司

摘要：本发明公开了一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人，四肢协同训练的外骨骼康复机器人包括三姿态康复床、上肢康复训练设备、下肢康复训练设备，基座设置于地面上，两个第二支撑杆分别与两个第一支撑杆间隔设置，连接杆分别与床板铰接；上肢康复训练设备包括位置调节组件、肩部训练组件、肘部训练组件；下肢康复训练设备包括第二固定支架、腿部训练组件，两个腿部训练组件分别连接于第二固定支架上。本发明中，三姿态康复床从躺姿切换到站姿或坐姿时，驱动架向床尾方向运动，使第一支撑杆、第二支撑杆通过转动提升高度，床板通过转动竖立；床板底部连接上肢康复训练设备与下肢康复训练设备，使患者能够分别在躺姿、站姿、坐姿状态下进行四肢的训练。

主权项：1.一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人，其特征在于，包括：三姿态康复床，所述三姿态康复床包括基座、床架、床板，所述基座设置于地面上，所述床架包括第一支撑杆、第二支撑杆、驱动部、连接组件，所述第一支撑杆靠近三姿态康复床的床尾，所述第一支撑杆设置有两个，两个所述第一支撑杆分别铰接于所述基座的两侧，所述第二支撑杆设置有两个，两个所述第二支撑杆分别铰接于所述基座的两侧，两个所述第二支撑杆分别与两个所述第一支撑杆间隔设置，所述驱动部包括驱动架，所述驱动架延伸到所述基座两侧，各所述第一支撑杆的第一端与所述驱动架铰接，各所述第二支撑杆的第一端与所述驱动架铰接，所述连接组件处于所述驱动架的上方，所述连接组件包括两个连接杆，所述第一支撑杆的第二端与所述连接杆铰接，所述第二支撑杆的第二端与所述连接杆铰接，所述连接杆分别与所述床板铰接，所述床板靠近三姿态康复床的床尾侧设置有座椅板，所述座椅板与所述床板铰接，所述座椅板底部设置有第一倾斜部，所述第一倾斜部与所述座椅板成角度，所述床板上设置有第三外伸缩杆、第三内伸缩杆，所述第三外伸缩杆中空，所述第三内伸缩杆插入所述第三外伸缩杆，所述第三外伸缩杆与所述床板铰接，所述第三内伸缩杆与所述第一倾斜部铰接；上肢康复训练设备，所述上肢康复训练设备包括位置调节组件、肩部训练组件、肘部训练组件，所述位置调节组件包括第一固定支架，所述第一固定支架连接于所述床板的底部，所述位置调节组件还包括第一移动部件、第二移动部件，所述第一移动部件设置两个，两个所述第一移动部件分别插入所述第一固定支架内部，两个所述第一移动部件能够在所述第一固定支架内移动，所述第一移动部件与所述第二移动部件连接，所述第二移动部件能够在所述第一移动部件上移动，所述肩部训练组件用于训练患者肩部，所述肩部训练组件包括旋转部件，所述旋转部件与所述第二移动部件转动连接，所述第二移动部件与所述旋转部件的连接处设置有凹陷区域，所述旋转部件的顶面对应设置有凸起部件，所述凸起部件处于所述凹陷区域内部，当所述旋转部件进行旋转运动时，所述凸起部件在所述凹陷区域内移动，当所述凸起部件到达所述凹陷区域的侧壁时，所述旋转部件的旋转运动停止，所述肘部训练组件用于训练患者肘部；下肢康复训练设备，所述下肢康复训练设备包括第二固定支架、腿部训练组件，所述第二固定支架连接于所述床板的底部，所述腿部训练组件设置两个，两个所述腿部训练组件对称设置，两个所述腿部训练组件分别连接于所述第二固定支架上。

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