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申请/专利权人：杭州士腾科技有限公司
摘要：本发明提供了一种顶升机构的控制方法，提供顶升机构在每个周期的目标速度，在每个周期内，对顶升机构的实际速度与目标速度的跟随情况、相邻两个周期的目标速度变化率、实际速度变化率、位置变化率、位置差值与上一周期内的位移估值的跟随情况进行监测，并判断监测结果是否在预期范围内，根据一种或多种判断操作控制顶升机构以相应的目标速度运动，从而实现对顶升机构的精准控制，确保其运动轨迹和速度符合控制要求，还可以及时发现异常情况并采取相应措施，增加了容错率，提高了设备运行的安全性和稳定性；并且，可以根据实际需要动态调整预期范围，满足不同工作场景的需求。相应的，本发明还提供了一种顶升机构的控制系统。
主权项：1.一种顶升机构的控制方法，其特征在于，包括：提供所述顶升机构在每个周期的目标速度；在每个周期内，至少依次进行判断操作2、判断操作3和判断操作4，控制所述顶升机构以相应的所述目标速度运动：判断操作1：判断所述顶升机构在当前周期的实际速度与目标速度的跟随情况是否在预期范围内，若不在预期范围内，进行报错；判断操作2：判断所述顶升机构在相邻两个周期的目标速度变化率是否在预期范围内，若不在预期范围内，进行报错，以及判断所述顶升机构在相邻两个周期的实际速度变化率是否在预期范围内，若不在预期范围内，进行报错；判断操作3：判断所述顶升机构在相邻两个周期的位置变化率是否在预期范围内，若不在预期范围内，进行报错；判断操作4：判断所述顶升机构在相邻两个周期的位置差值与所述顶升机构在上一周期内的位移估值的跟随情况是否在预期范围内，若不在预期范围内，进行报错；进行报错之后，执行下列控制操作中的至少一种：控制操作1：控制所述顶升机构的速度降为零；控制操作2：发送所述顶升机构的电机停止运行的命令；每个周期还进行下列判断操作中的一种或几种组合：判断急停标志是否置位操作、判断上限位标志是否置位操作及判断下限位标志是否置位操作，且所述判断急停标志是否置位操作、所述判断上限位标志是否置位操作及所述判断下限位标志是否置位操作发生在每个周期驱动所述顶升机构工作之前的任意时刻。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州士腾科技有限公司 顶升机构的控制方法及控制系统
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