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申请/专利权人：湖北珞珈实验室
摘要：本发明公开了基于种子引导的UAV激光点云铁路轨道线提取方法及系统。首先通过种子引导给定铁路轨道所在位置和延伸方向，通过铁轨高度及方向一致性约束进行初始轨道线追踪和平行轨道线生成；在此基础上，利用初始轨道线结合铁轨尺寸先验知识，生成铁轨缓冲区；然后，根据缓冲区所在位置和轨道线高程，对铁路场景点云进行缓冲分析，提取铁轨顶部点云；接着基于多项式函数分别构建铁轨线在XOY面和XOZ面的曲线方程，联立方程式，得到轨道线精确拟合结果。其中种子引导的初始轨道线追踪、基于缓冲区位置及高度的铁轨点提取以及轨道线精确拟合算为本发明的关键技术，本发明为铁路轨道线精确提取、免上轨检测、铁路建设和运营维护等提供了可靠的技术手段。
主权项：1.基于种子引导的UAV激光点云铁路轨道线提取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，针对轨道场景UAV激光点云，结合轨道特征点通过种子引导方法获得初始轨道线；步骤2，根据步骤1得到的初始轨道线，依据轨距先验知识，获得平行轨道线；步骤3，根据初始轨道线和平行轨道线，分别生成缓冲区域；步骤4，对步骤3得到的缓冲区域进行铁轨点云提取，即搜索位于缓冲区域的点云，标记高度与初始轨道线高度符合要求的点云作为铁轨点云；步骤5，对步骤4得到的铁轨点云，采用多项式拟合算法进行轨道线拟合处理，从而得到轨道线精确提取结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖北珞珈实验室 基于种子引导的UAV激光点云铁路轨道线提取方法及系统
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