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申请/专利权人：中国科学院声学研究所
摘要：本发明提供了一种基于无偏伪线性卡尔曼滤波的三维到达角跟踪方法及装置。该方法包括：获取目标物在预设时间内发出的目标信号；根据目标信号，确定目标物的方位角的第一序列和俯仰角的第二序列；根据目标跟踪模型，对第一序列和第二序列进行无偏伪线性卡尔曼滤波处理，得到目标物在下一时间段内的与其运动状态相关的目标参数的估计值，目标跟踪模型中包括目标测量方程和常速度模型下的状态方程，目标测量方程为伪线性形式的方程，且目标测量方程中的测量矩阵和测量噪声无关。该方法提高了目标跟踪的精确度和稳定性且降低了计算复杂度，在xyz域可以同时进行滤波处理，避免了xy域模型失配对z域的影响，提高了跟踪机动目标时的算法性能。
主权项：1.一种基于无偏伪线性卡尔曼滤波的三维到达角跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标物在预设时间内发出的目标信号；根据所述目标信号，确定目标物的方位角的第一序列和俯仰角的第二序列；根据目标跟踪模型，对所述第一序列和所述第二序列进行无偏伪线性卡尔曼滤波处理，得到所述目标物在下一时间段内的与其运动状态相关的目标参数的估计值，所述目标参数包括位置和或速度，其中，所述目标跟踪模型中包括目标测量方程和常速度模型下的状态方程，所述目标测量方程为伪线性形式的方程，且所述目标测量方程中的测量矩阵和测量噪声无关；所述目标测量方程为： 其中，此时，nk表示θk为k时刻的不含噪声的方位角，为基于目标信号测量得到的方位角，为k时刻的不含噪声的俯仰角，为基于目标信号测量得到的俯仰角，xk为k时刻的状态向量，dk为k时刻传感器与所述目标物之间的距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院声学研究所 基于无偏伪线性卡尔曼滤波的三维到达角跟踪方法及装置
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