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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明涉及工业机器人领域，公开了一种内嵌记忆合金的多层复合柔轮及使用该柔轮的一种谐波减速器，以及使用该谐波减速器的工业机器人。多层复合柔轮包括高阻尼材料制成的轮体，轮体内侧沿周向嵌设有形状记忆合金丝层，形状记忆合金丝层连接有电源，形状记忆合金丝层包括若干在轮面内侧沿轴向并排设置的形状记忆合金丝段。本发明在不影响谐波减速器的使用性能的同时，采用内嵌形状记忆合金材料，提供一种集柔轮与波发生器于一体的自驱动谐波减速器柔轮、谐波减速器及柔性工业机器人，从而实现谐波减速器的体积大幅度缩小，重量减轻，柔性可变形无极传动、满足非结构环境下柔性机器人的应用需求。
主权项：1.一种多层复合柔轮型谐波减速器，包括刚轮和柔轮，其特征在于：刚轮套设在柔轮外侧，柔轮局部与刚轮摩擦接触，所述柔轮为多层复合柔轮，多层复合柔轮包括高阻尼材料制成的轮体，轮体内沿周向嵌设有若干段形状记忆合金丝层，每段形状记忆合金丝层均连接有电源，形状记忆合金丝层的长度小于等于轮体内圆周长的二分之一；所述刚轮内壁为圆弧曲面，所述柔轮的轮面宏观表面织构为沿周向连续的楔形织构，柔轮的轮面微观表面织构为若干吸盘，吸盘在柔轮径向上具有梯度弹性模量，柔轮的轮面与刚轮内壁之间的摩擦接触点为多点；通过向柔轮的形状记忆合金丝层通入带有相位差的电流使形状记忆合金丝层变形，驱动柔轮在圆周方向产生周期性的径向伸缩蠕动，柔轮与刚轮之间形成法向矢量在二维平面或三维空间任意方向的曲面运动，进而柔轮在圆周方向通过摩擦驱动刚轮转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种多层复合柔轮型谐波减速器及柔性工业机器人
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