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申请/专利权人：北京配天技术有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人回程序原点控制方法，包括：获取目标运动指令对应的起始位置数据和目标位置数据；判断目标运动指令的指令形式是否为圆弧轨迹；若是，根据起始位置数据及目标位置数据构造回程序原点轨迹，回程序原点轨迹为直线回程序原点轨迹或PTP回程序原点轨迹；通过回程序原点轨迹控制机器人执行回程序原点操作。本申请能够保证机器人运动程序的任何一行运动指令都可以先回到该条运动指令的目标点处，再继续执行，提升了机器人运动程序的调试效率及机器人的使用安全性。本申请还公开了一种机器人回程序原点装置、电子设备、计算机可读存储介质及另一种机器人回程序原点控制方法，具有以上有益效果。
主权项：1.一种机器人回程序原点控制方法，其特征在于，包括：获取多机联动对应的多条目标运动指令；获取每条所述目标运动指令对应的回程序原点轨迹；将所有所述回程序原点轨迹组合得到联动回程序原点轨迹；通过所述联动回程序原点轨迹控制机器人执行回程序原点操作；获取每条所述目标运动指令对应的回程序原点轨迹的过程包括：获取目标运动指令对应的起始位置数据和目标位置数据；判断所述目标运动指令的指令形式是否为圆弧轨迹；若是，根据所述起始位置数据及所述目标位置数据构造回程序原点轨迹，所述回程序原点轨迹为直线回程序原点轨迹或PTP回程序原点轨迹；其中，机器人在执行运动程序时，执行的一条运动指令的目标点为程序原点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京配天技术有限公司 一种机器人回程序原点控制方法、装置及相关组件
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