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申请/专利权人：北京国电电科院检测科技有限公司

摘要：本实用新型是一种水冷壁轮履一体行走机器人的轮履一体行走机构。包括从动轮、主动轮、侧板A、固定支架、固定片、导轨、滑块、橡胶盖板链条、电机、弹簧固定下板、弹簧、弹簧固定上板、侧板B，橡胶盖板链条安装在从动轮与主动轮的链轮上，主动轮的侧板B上设置有电机，电机驱动主动轮，主动轮带动覆盖在链轮上的橡胶盖板链条，橡胶盖板链条带动从动轮转动，实现轮履一体行走机构运动。本实用新型为一种水冷壁轮履一体行走机器人的行走机构，具有铁磁吸力，将机器人吸附在管屏上作业，防止跌落，安全性高。每台机器人包括两组轮履一体行走机构，分别由每组的电机驱动，实现前进、后退、转弯，行走灵活，辅助机器人在水冷壁上爬行，可达性高。

主权项：1.一种水冷壁轮履一体行走机器人的轮履一体行走机构，其特征在于包括从动轮1、主动轮2、侧板A7、固定支架8、固定片9、导轨10、滑块11、橡胶盖板链条12、用于驱动主动轮2的电机13、弹簧固定下板14、用于减震及过障时抬高轮子的弹簧15、弹簧固定上板16、侧板B17；其中，所述从动轮1与主动轮2都包括轮毂18、铁轮A19、磁轮20、铁轮B21、轮挡板22、链轮23、链轮挡板24、轮支架25；其中，所述从动轮1与主动轮2的轮毂18、铁轮A19、磁轮20、铁轮B21、轮挡板22、链轮23、链轮挡板24从下往上依次安装在轮支架25上，轮支架25下端与侧板B17固定，轮支架25上端与侧板A7固定；其中，所述从动轮1端的侧板A7和侧板B17上还设置有螺母3、用于调节橡胶盖板链条12松紧的固定块4、拉环5、固定销6；其中，所述固定块4设置在从动轮1端的侧板A7和侧板B17上，拉环5套在固定销6上，拉环5的螺纹杆套在固定块4内，固定块4端头设置的螺母3拧在穿过固定块4的拉环5的螺纹杆端头；其中，所述橡胶盖板链条12安装在从动轮1与主动轮2的链轮23上；其中，所述主动轮2的侧板B17上设置有电机13，电机13的输出轴与主动轮2的轮毂18的驱动轴连接；其中，所述电机13驱动主动轮2的轮毂18转动，主动轮2的轮毂18带动主动轮2的铁轮A19、磁轮20、铁轮B21一起转动，即主动轮2转动，主动轮2带动主动轮2的链轮23转动，主动轮2的链轮23带动覆盖在链轮23上的橡胶盖板链条12转动，橡胶盖板链条12带动从动轮1的链轮23转动，从动轮1的链轮23带动从动轮1转动；其中，所述固定支架8固定在侧板A7上，固定支架8与导轨10连接，导轨10与滑块11上下活动连接，滑块11与弹簧固定上板16连接，用于防止滑块11脱落的固定片9固定在导轨10上，弹簧固定下板14与侧板B17，弹簧固定上板16与弹簧固定下板14之间安装弹簧15。

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