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申请/专利权人：河海大学;河海大学苏州研究院

摘要：本发明公开了一种轮履式可重构车轮，包括履带、可变形轮体、回转支承、车体机架，可变形轮体，至少具有可切换的圆形轮式形态和三角形形态；履带，包覆在所述可变形轮体外，且随可变形轮体形态的切换而改变形态，且与所述传动机构传动连接，实现与所述可变形轮体周向的相对移动；所述车轮机架通过回转支承与车体机架实现相对转动连接。能够实现在行驶过程中变形。

主权项：1.一种轮履式可重构车轮，其特征在于，所述轮履式可重构车轮包括履带、可变形轮体、回转支承、车体机架；可变形轮体，至少具有可切换的圆形轮式形态和三角形形态；所述可变形轮体包括变形机构、主轴、传动机构和车轮机架；履带，包覆在所述可变形轮体外，且随可变形轮体形态的切换而改变形态，且与所述传动机构传动连接，实现与所述可变形轮体周向的相对移动；其中，所述变形机构包括三组或三组以上偏置导杆机构；每组偏置导杆机构包括一个可伸缩装置、两个连杆叶片和一个摇杆；所述主轴位于可变形轮体中轴线，且与车轮机架的中心孔通过第二轴承安装，可伸缩装置沿可变形轮体的半径方向布置，可伸缩装置第一端与车轮机架相对固定连接，可伸缩装置第二端与铰接块相对固定连接，一组的两个连杆叶片的相邻端部通过铰接块实现铰接，摇杆第一端与车轮机架铰接，摇杆第二端与连杆叶片的中部铰接，形成偏置导杆机构；可伸缩装置的伸、缩状态分别对应可变形轮体的三角形形态、圆形轮式形态；所述车轮机架通过回转支承与车体机架实现相对转动连接；所述传动机构包括第一大齿轮、第一小齿轮、第二大齿轮、第二小齿轮、主动轴、中间轴、从动轴、第一连杆、第二连杆；第一大齿轮相对固定安装在主动轴上，第一小齿轮、第二大齿轮相对固定安装在中间轴上，第二小齿轮固定安装在从动轴上；第一小齿轮与第一大齿轮啮合；第二小齿轮与第二大齿轮啮合；主动轴和中间轴之间安装第一连杆，中间轴和从动轴之间安装第二连杆，用于限定主动轴和中间轴、中间轴和从动轴之间的轴心距离保持不变；所述主动轴的输入端与驱动机构连接，主动轴输出端与所述变形机构的主轴通过联轴器连接；其中一铰接块内设置第一轴承，从动轴与所述变形机构的铰接块内孔通过第一轴承连接；还包离合机构，所述离合机构安装在车轮机架上，能够与传动机构的第一大齿轮、第一小齿轮、第二大齿轮、第二小齿轮中至少一个相互作用，使车轮机架与变形机构保持相对静止或运动；所述离合机构包括离合电机、丝杠、丝母、摇杆滑块机构和摩擦片；丝母螺纹连接在丝杠上，离合电机输出端与丝杠第一端连接，用于驱动丝杠旋转；在靠近丝杠第二端，丝母通过摇杆滑块机构连接摩擦片，用于通过离合电机控制摩擦片接触或离开传动机构的第一大齿轮、第一小齿轮、第二大齿轮、第二小齿轮中至少一个齿轮，实现车轮机架与变形机构保持相对静止或运动，对应履带相对可变形轮体静止或运动。

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