买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京工程学院

摘要：本发明公开了一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；在支撑架的内底面对称设有第一旋转轴，第一旋转轴水平纵向设置，且与支撑架转动连接；在第一旋转轴上套接设有旋转从齿轮，且在第一旋转电机的输出端套接设有旋转主齿轮，旋转主齿轮与旋转从齿轮啮合连接；在第一旋转轴的两端设有轮履切换机构，且在轮履切换机构的内侧设有驱动机构，驱动机构的输出端与轮履切换机构联动连接；在支撑架的上表面设有垫板，且在垫板的上表面两侧对称设有机械臂机构。本发明通过设置轮履切换机构，实现了轮式移动与履带式移动的转换。

主权项：1.一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；所述支撑架为水平设置的梯形框架结构，且在其内底面还左右对称设有第一旋转轴，每一所述第一旋转轴均水平纵向设置，且其两端分别垂直延伸出所述支撑架，并分别与所述支撑架转动连接；在每一所述第一旋转轴的中间位置还套接固定设有旋转从齿轮，且在每一所述旋转从齿轮的一侧还水平设有第一旋转电机，每一所述第一旋转电机均固定设置在所述支撑架的内底面上，且在其输出端还套接固定设有旋转主齿轮，每一所述旋转主齿轮均与对应所述旋转从齿轮啮合连接，且每一所述第一旋转电机均与对应所述第一旋转轴联动连接；在每一所述第一旋转轴的两端还分别竖直固定设有轮履切换机构，且在每一所述轮履切换机构的内侧还水平设有驱动机构，每一所述驱动机构的固定端均与所述支撑架的下表面固定连接，且其输出端的设置方向均与对应所述第一旋转轴的设置方向相一致，并分别与对应所述轮履切换机构联动连接；在所述支撑架的上表面还水平固定设有垫板，且在所述垫板的上表面两侧还对称设有机械臂机构，两个所述机械臂机构分别设于所述支撑架的运动方向两侧，且其固定端分别与所述垫板的上表面固定连接；每一所述轮履切换机构均包括连接板、履带轮安装板、第一皮带、履带轮、第一从动轴、第一行走齿轮、第二从动轴、第二行走齿轮、轮胎和锁紧螺母；每一所述连接板均为竖直设置的长方形结构，且其中间位置分别与对应所述第一旋转轴的两端固定连接，并分别通过第一旋转轴与对应所述第一旋转电机联动连接；在每一所述连接板的外侧面偏上位置还垂直贯穿设有第一从动轴，且每一所述第一从动轴均与对应所述连接板转动连接；在每一所述第一从动轴的一端还套接固定设有轮胎，且每一所述轮胎均设于对应所述连接板的外侧，并分别通过第一从动轴与对应所述连接板转动连接；在每一所述第一从动轴的另一端还套接固定设有第一行走齿轮，且每一所述第一行走齿轮均与所述支撑架互不干涉设置，并分别通过第一从动轴与对应所述连接板转动连接；在每一所述连接板的外侧面偏下位置还竖直贴合设有履带轮安装板，且每一所述履带轮安装板均与对应所述连接板螺接固定；在每一所述履带轮安装板的外侧面偏上位置还垂直贯穿设有第二从动轴，且每一所述第二从动轴均垂直贯穿对应所述连接板的内侧面，并分别与对应所述履带轮安装板以及连接板转动连接；在每一所述履带轮安装板的外侧面沿其四周边沿还间隔设有数个履带轮，且最上面一个所述履带轮均与对应所述第二从动轴的一端套接固定，并分别通过第二从动轴与对应所述履带轮安装板转动连接，其余所述履带轮均与对应所述履带轮安装板转动连接；在每一所述履带轮安装板的履带轮上还套接设有第一皮带，每一所述第一皮带均呈履带状设置，且其转动方向与所述支撑架的运动方向相一致；在每一所述第二从动轴的另一端还套接固定设有第二行走齿轮，且每一所述第二行走齿轮均与所述支撑架互不干涉设置，并分别通过第二从动轴与对应所述连接板转动连接；在每一所述连接板的外侧面中间位置还垂直贯穿设有贯通孔，且每一所述贯通孔均与对应所述第一旋转轴相匹配；每一所述第一旋转轴的两端分别延伸出对应所述连接板上的贯通孔，且分别通过锁紧螺母与对应所述连接板固定连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京工程学院 一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人