买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：优奈柯恩(北京)科技有限公司

摘要：本公开提供了一种用于确定三维姿态估计模型的方法和用于确定姿态的方法。具体实现方案为：通过待训练模型执行如下操作，直至待训练模型训练结束，得到三维姿态估计模型：对于任一个批次中的任一包含样本对象的样本图像，利用待训练模型确定该样本图像的预测结果；基于每个可见关键点的深度真值和预测结果中的相对深度预测值，确定每个可见关键点相对于参考关键点的相对深度真值和相对深度预测值；基于预测结果中参考关键点的相对深度预测值和目标关键点的绝对深度预测值，确定参考关键点的绝对深度预测值；基于确定的各预测值和各真值，确定该样本图像的模型损失；基于该批次中各样本图像分别对应的模型损失，对待训练模型的模型参数进行更新。

主权项：1.一种用于确定三维姿态估计模型的方法，包括：获取包含样本对象的多个样本图像；其中，每个所述样本图像带有所述样本对象的预设关键点集合中每个预设关键点的图像坐标真值和至少一个可见关键点分别对应的深度真值；所述可见关键点为所述预设关键点集合中在该样本图像中可见的预设关键点；所述多个样本图像划分为多个批次，每个批次包括至少一个样本图像；通过待训练模型执行如下操作，直至待训练模型训练结束，得到三维姿态估计模型：对于任一个批次中的任一样本图像，利用待训练模型确定该样本图像的预测结果；其中，所述预测结果包括：每个所述预设关键点的图像坐标预测值、每个所述预设关键点相对于所述预设关键点集合中的目标关键点的相对深度预测值、所述目标关键点的绝对深度预测值；基于该样本图像中的每个所述可见关键点的深度真值和每个所述可见关键点相对于所述目标关键点的相对深度预测值，确定该样本图像中的每个所述可见关键点相对于该样本图像中参考关键点的相对深度真值和相对深度预测值；其中，所述参考关键点为该样本图像中至少一个可见关键点中的其中一个；基于所述参考关键点相对于所述目标关键点的相对深度预测值和所述目标关键点的绝对深度预测值，确定所述参考关键点的绝对深度预测值；基于每个所述可见关键点相对于所述参考关键点的相对深度真值和相对深度预测值、所述参考关键点的绝对深度预测值和深度真值、每个所述预设关键点的图像坐标真值和图像坐标预测值，确定该样本图像的模型损失；基于该批次中各样本图像分别对应的模型损失，对待训练模型的模型参数进行更新。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 优奈柯恩(北京)科技有限公司 用于确定三维姿态估计模型的方法和用于确定姿态的方法