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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明公开了一种楼梯清洁机器人的控制方法、系统、装置和存储介质，包括：控制楼梯清洁机器人向楼梯方向移动，若检测到底盘已贴近第一级台阶，停止向楼梯方向移动，将底盘抬升一个台阶的高度，继续向楼梯方向移动；若检测到还有台阶且前支撑模块靠近上一级台阶，将前支撑模块抬升一个台阶的高度，若检测到底盘已贴近上一级台阶，停止向楼梯方向移动，控制沿台阶面平行移动，向楼梯方向移动，直至检测到无台阶；若检测到底盘在平地，将前支持模块抬升至初始位置，若检测到扫地段在台阶面，沿台阶面平行移动，将后支持模块抬升至初始位置。本发明实施例能够自适应不同台阶的楼梯，减少碰撞，提高作业安全性，可广泛应用于机器人控制技术领域。
主权项：1.一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制楼梯清洁机器人向楼梯方向移动，若检测到所述楼梯清洁机器人的底盘已贴近第一级台阶，停止向楼梯方向移动，将底盘抬升一个台阶的高度，继续向楼梯方向移动；若检测到还有待清洁台阶且所述楼梯清洁机器人的前支撑模块靠近上一级台阶，将所述前支撑模块抬升一个台阶的高度，若检测到所述楼梯清洁机器人的底盘已贴近上一级台阶，停止向楼梯方向移动，控制所述楼梯清洁机器人沿台阶面来回平行移动若干个次，向楼梯方向移动，直至检测到无待清洁台阶；若检测到底盘在平地，将所述前支持模块抬升至初始位置，若检测到所述楼梯清洁机器人的扫地段在台阶面，控制所述楼梯清洁机器人沿台阶面来回平行移动若干个次，将后支持模块抬升至初始位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 一种楼梯清洁机器人的控制方法、系统、装置及存储介质
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