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申请/专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司;浙江远程商用车研发有限公司
摘要：本申请公开了车辆的避障方法、装置及介质，该方法包括：确定行驶路径上存在障碍物时，计算车辆的刹停距离，若根据刹停距离确定车辆和障碍物存在碰撞风险，减速行驶。减速行驶时刻开始的T1时长内，若障碍物发生运动，且运动轨迹与当前行驶路径存在交集，保持减速行驶。在T1时长后，绕开障碍物进行避障行驶。由此，车辆在减速靠近发生运动的障碍物例如，行人时，不会立即绕开行人进行避障行驶，会在T1时长内保持减速行驶，确保行人知晓有车辆靠近。从而降低了对障碍物运动轨迹预测准确性的依赖，通过减速保持策略降低与障碍物的碰撞风险。此外，在T1时长后才进行避障行驶，避免频繁切换控制策略，导致车辆出现摇晃或侧翻等危险。
主权项：1.一种车辆的避障方法，其特征在于，所述方法包括：在确定车辆当前行驶路径上存在障碍物时，计算所述车辆的刹停距离；若根据所述刹停距离确定所述车辆和所述障碍物存在碰撞风险，控制所述车辆在所述当前行驶路径上减速行驶；从减速行驶时刻开始的T1时长内，若所述障碍物发生运动，且所述障碍物的运动轨迹与所述当前行驶路径存在交集，则控制所述车辆在所述当前行驶路径上保持减速行驶；在所述T1时长后，控制所述车辆绕开所述障碍物进行避障行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江吉利控股集团有限公司 浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 浙江远程商用车研发有限公司 车辆的避障方法、装置及介质
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