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申请/专利权人：大连理工大学
摘要：本发明提供了一种视障人士出行装置，涉及视障人士辅助器械技术领域，该出行装置包括路径规划模块、障碍与道路探测模块、牵引模块、行进模块和控制器。通过探测障碍物和附近路况，将避障与导航功能进行融合，实现了导航与避障功能的一体化，大大简化了视障人士的出行操作，提高了视障人士出行的安全性；采用力反馈控制技术，实现了设备速度与使用者速度的自适应匹配，降低了视障人士与设备配合的难度，提升了使用者的使用体验。
主权项：1.一种视障人士出行装置，其特征在于，所述出行装置包括：行进模块；路径规划模块，用于根据视障人士的当前位置和目的地，确定行进路径；障碍与道路探测模块，用于识别行进路径中的路况信息和障碍物信息；牵引模块，用于对所述视障人士进行牵引力以及采集所述视障人士被牵引时的牵引力；控制器，分别与所述路径规划模块、所述障碍与道路探测模块、所述牵引模块和所述行进模块连接，用于根据所述路况信息和所述障碍物信息，调整所述行进模块在行进路径上的行进方向，并根据采集到的牵引力和期望牵引力，利用PID算法确定所述行进模块的速度控制量；所述行进模块，用于根据所述行进方向和所述速度控制量，按照行进路径引导所述视障人士行进。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 一种视障人士出行装置
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