买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：新疆大学;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

摘要：一种棉花采摘机器人棉絮径轴的视觉识别方法及自动采收装置，它包括对棉花棉絮的常见品种主要有四个花瓣，还有部分五个和三个花瓣。用霍夫变换的圆拟合近似圆的白色棉絮外圈，拟合圆心点与径；通过图像分割完成之后，提取棉絮主轮廓的最大连通区域作为花蕾轮廓，花蕾区域的二值图像，以建立二维笛卡尔直角坐标系；经过图像处理提取花序轴区域，对于棉絮经过二值化处理后的H通道分成上下两部分，分别计算得到上部分的质心和径，选取上端质心点Rc1和下端质心点Rc2，连接Rc1,Rc2两点；将棉絮下部分的径轴提取信息的问题变为提取花径轴的二值化掩膜的问题，获得棉花径轴，取径轴接近花下部的点，连接Rc1和Rc2二点，从而获得该轴心的角度、参数与姿态。

主权项：1.一种棉花采摘机器人棉絮径轴的视觉识别方法，其特征在于，它包括：先通过田间采集棉花的大数据图像样本，再改进YOLOv7-tiny网络模型，构建棉花图像数据集和模型；再用递增方式的试验每个改进点对算法产生的影响，增加CBAM模块，激活函数；在YOLOv7-tiny使用LeakyReLU，在复杂野外场景不稳定时，改用Mish函数作为激活函数、从而改进原有的损失函数，采用alphaiou用于回归问题的损失函数；改进的棉花棉絮检测YOLOv7-cotton网络，通过改进的网络，分类出棉花的棉絮、花蕾和花序轴；再对棉花棉絮的四个或五个花瓣用霍夫变换的圆拟合近似圆的白色棉絮外圈，拟合圆心点与径；通过图像分割完成之后，提取棉絮主轮廓的最大连通区域作为花蕾轮廓，其中，花蕾区域的二值图像，区域像素值设1为白色，其余0设为黑色，以建立二维笛卡尔直角坐标系；经过图像处理提取花序轴区域，对于棉絮经过二值化处理后的H通道分成上下两部分，分别计算得到上部分的质心和径，选取上端质心点Rc1和下端质心点Rc2，连接Rc1,Rc2两点；将棉絮下部分的径轴提取信息的问题变为提取花径轴的二值化掩膜的问题，获得棉花径轴，取径轴接近花下部的点，连接Rc1和Rc2二点，从而获得该轴心的角度、参数与姿态，为机械臂及采摘末端机构的姿态控制提供信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 新疆大学 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院 棉花采摘机器人棉絮径轴的视觉识别方法及自动采收装置