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申请/专利权人:吉林大学
摘要:本发明涉及一种自动驾驶汽车感知不确定性量化方法及装置;方法包括采集车辆行驶过程中的环境信息;对采集的数据标注,形成带有标签的数据集;数据集划分为训练集、测试集和验证集;构建方差推断神经网络;利用无序数据集对每个方差推断神经网络进行预训练;对每个方差推断神经网络进行训练;集成所有方差推断神经网络,构建集成网络;计算每个方差推断神经网络感知结果的不确定性指数;构建基于不确定性的结果融合策略;计算集成网络感知结果的不确定性指数;输出模型的最终感知结果;本发明提供的基于高斯误差和模型投票机制的不确定性量化指标、不确定性指数,为感知模型输出结果不确定性,提供了一种统一的数值量化方法。
主权项:1.一种自动驾驶汽车感知不确定性量化方法,其特征在于,包括:基于深度集成范式,构建M个结构相同,参数各异的方差推断神经网络;利用无序数据集对每个方差推断神经网络进行预训练;利用无序数据集对每个方差推断神经网络进行训练;集成所有方差推断神经网络,构建集成网络;计算每个方差推断神经网络感知结果的不确定性指数。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 吉林大学 一种自动驾驶汽车感知不确定性量化方法及装置
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