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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明公开一种变质心涵道无人机的结构及其控制方法，设置变质心执行器及滑轨，滑轨的延伸方向与涵道体的中心轴线相垂直，所有滑轨环绕与涵道体的中心轴线周向均布，变质心执行器自动滑动配合滑轨，以使无人机的质心产生变化，从而对无人机的质心进行调节。机体中轴上的一对正反桨为机体提供推力，并利用转速差产生的螺旋桨扭矩控制偏航方向姿态。机体内部可以设置变质心机构，通过变质心机构的位置变化控制机体质心与推力中心的相对位置关系，获取倾斜及滚转方向的姿态控制力矩。
主权项：1.一种变质心涵道无人机的结构，其特征在于，包括：圆形筒状的涵道体1，其内部设为涵道，负载设备7可拆换地安装在涵道体1外侧壁；骨架6，其固定连接于涵道体1内，且为上下通风的结构体；处于涵道内的螺旋桨2，其配置有驱使其进行旋转的飞行驱动器3，所述螺旋桨2的旋转中心轴线与涵道体1的中心轴线重合；数个变质心执行器4及滑轨5，所述滑轨5的延伸方向与涵道体1的中心轴线相垂直，所有滑轨5环绕与涵道体1的中心轴线周向均布，所述变质心执行器4自动滑动配合所述滑轨5，以使无人机的质心产生变化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 一种变质心涵道无人机的结构及其控制方法
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