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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开了一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法，通过果实‑枝干分割与轮廓提取，获得果实球体与枝干的二维特征，并完成冠层遮挡条件下类球形果实的精准定位、采摘点定位误差的纠偏，判断目标果实与枝干之间的空间干涉关系，剔除因枝干、果实间干涉而无法采摘的果实，同时判断多果间的贴碰关系和计算贴碰系数，引导机械臂按照采摘独立果实队列、采摘贴碰果实队列的先后顺序，依次完成采摘作业。本发明能有效避免果实的误识别、误定位和定位偏差过大而导致采摘失败问题，避免机械臂强行采摘位置不当、枝叶严重干涉的果实而造成果实破损、机械臂损坏的情况，保证高效采收。
主权项：1.一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法，其特征在于：深度相机获取含有目标果实及果树冠层枝干的RGB图像，所述RGB图像传入已训练的目标实例分割模型，对RGB图像中的类球形果实与枝干进行目标识别与实例分割，依次输出每个果实目标的掩膜图像与每个枝干目标的掩膜图像，提取每个果实在图像坐标系下的边缘点集，依次构成果实轮廓点集，提取每个枝干在图像坐标系下的边缘点集，依次构成枝干轮廓点集；对所述果实轮廓点集，进行贴碰及被遮挡果实的二维平面补全，得到补全二维平面区域，计算所述补全二维平面区域的可信度，根据设定的阈值，剔除无法正确还原的果实目标，再依据所述补全二维平面区域内的深度信息，进行类球形果实的深度点集提取与纠偏、采摘点推测，确定类球形果实正确采摘点的三维坐标；判断待采果实与枝干的空间关系，利用所述枝干轮廓点集进行果树冠层枝干二维补全，恢复出连续、完整的枝干二维平面区域，若其与补全二维平面区域内存在交集，则结合枝干的有效深度值、果实的三维球心采摘点深度值，剔除所有枝干-果实间存在空间干涉的目标果实；接下来，若判断多果实的补全二维平面区域存在交集，则结合果实的采摘点深度值，判断果实间是否存在空间内的贴碰关系，若存在，则计算果实的贴碰系数，用于完成贴碰果实采序评分的计算；优先采摘独立果实队列，当独立果实队列作业完毕，采摘贴碰果实队列，依次完成采摘作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法
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