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申请/专利权人：天津大学;天津上德新科技有限公司;北京建工土木工程有限公司

摘要：本发明公开了一种具有多自由度的回转平移变位机，包括支撑架、主回转动力结构、主框架、副动力结构、副框架和工作台，所述主框架设在支撑架之间，所述主回转动力结构设在主框架的端部，并位于主框架和支撑架之间，所述副框架通过副动力结构设在主框架中，所述副动力结构设在副框架的前后两端，所述工作台设在副框架上。采用主副双框架结构，主框架能够对整个焊接工件位置及角度的调整，副框架能够对焊接零部件位置及角度的调整，满足对复杂异形工件的焊接操作要求，并且主副框架分别设置有动力结构，实现对主副框架的灵活调整，使得整个装置具有多个自由度来满足复杂焊接作业的需求。

主权项：1.一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是，包括支撑架（1）、主回转动力结构（2）、主框架（3）、副动力结构（4）、副框架（5）和工作台（6），所述主框架（3）设在支撑架（1）之间，所述主回转动力结构（2）设在主框架（3）的端部，并位于主框架（3）和支撑架（1）之间，所述副框架（5）通过副动力结构（4）成对设置在主框架（3）中，所述副动力结构（4）设在副框架（5）的前后两端，所述工作台（6）设在副框架（5）上；所述副动力结构（4）包括副回转动力装置（41）和位移装置（42），所述位移装置（42）设在主框架（3）的内侧，所述副回转动力装置（41）设在副框架（5）的端部，带动副框架（5）回转，所述位移装置（42）与副回转动力装置（41）连接，驱动副回转动力装置（41）平移；所述位移装置（42）包括位移导轨、滑台和平移动力装置，所述位移导轨设在主框架（3）的内侧，所述滑台活动设置在位移导轨上，并与副回转动力装置（41）连接，所述平移动力装置与滑台连接；所述副回转动力装置（41）包括副回转变位机、副回转轴和回转台，所述副回转变位机和副回转轴设在滑台上，并位于副框架（5）的两端，所述回转台通过铰链与副框架（5）连接，并与副回转变位机和副回转轴连接；所述主回转动力结构（2）包括主回转变位机和主回转轴，所述主回转变位机和主回转轴分别设在主框架（3）的两端外侧，带动主框架（3）回转；所述主回转变位机和副回转变位机上均设有力矩传感器，所述主框架（3）和副框架（5）上均设有力矩平衡块。

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