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申请/专利权人：北京东土科技股份有限公司
摘要：本发明提供了一种笛卡尔空间的轨迹规划方法及装置，其技术方案包括：获取多轴设备末端的若干个路径节点的位姿，其中，位姿包括笛卡尔位置空间的位置坐标和笛卡尔姿态空间的姿态坐标，其中，姿态坐标用三维的连续欧拉角表示；对路径节点的位姿进行路径拟合，获得多轴设备末端的笛卡尔空间的规划路径；根据规划路径的各路径点的位姿，获得笛卡尔空间的规划轨迹。本发明的实施例的技术方案对姿态坐标采用连续取值的连续欧拉角表示，解决了常规欧拉角在插补时的奇异点问题和四元数在插补时姿态不连续问题，实现了笛卡尔空间基于位姿的连续规划。
主权项：1.一种笛卡尔空间的轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取多轴设备末端的若干个路径节点的位姿，所述位姿包括笛卡尔位置空间的位置坐标和笛卡尔姿态空间的姿态坐标，其中，所述姿态坐标用三维的连续欧拉角表示，当多轴设备末端从第i个路径节点运动到第i+1个路径节点时，第i+1个路径节点的第j维的所述连续欧拉角等于第i个路径节点的第j维的所述连续欧拉角与在运动过程中第j维的欧拉角的正向旋转角度之和；利用所述位姿对所述路径节点进行平滑拟合，获得多轴设备末端的笛卡尔空间的规划路径；根据所述规划路径的各路径点的所述位姿，获得笛卡尔空间的规划轨迹，其具体包括：根据所述规划路径的各路径点的所述位姿，获得所述各路径点的位置长度和角度长度，一个路径点的所述位置长度为在笛卡尔位置空间中从第一个路径点到该路径点的所述规划路径的长度，一个路径点的所述角度长度为在笛卡尔姿态空间中从第一个路径点到该路径点的所述规划路径的长度，由所述位置长度和所述角度长度组成路程空间的坐标，根据所述路程空间的坐标对所述路径点进行路程空间轨迹插补，获得所述路程空间的路程轨迹，根据所述路程轨迹获得所述规划轨迹。
全文数据：
权利要求：
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