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申请/专利权人：北京建筑大学

摘要：本发明涉及地图绘制技术领域，尤其是涉及一种室内环境地图绘制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决如何在现实场景中绘制出精确的地图，以使机器人根据该地图能够准确地进行路线规划以及行进的问题。该方法包括：获取室内环境的建筑信息模型，并基于预设筛选语义规则对建筑信息模型进行筛选处理，得到对应的三维点云地图；根据三维点云地图生成对应的二维栅格地图，并对二维栅格地图进行膨胀处理，得到对应的二维膨胀栅格地图；将二维栅格地图和二维膨胀栅格地图进行融合处理，得到室内环境的二维目标地图。该方法避免了由于传感器误差和实际环境中杂物对室内环境地图效果产生的影响，大幅提高绘制二维目标地图的准确性。

主权项：1.一种室内环境地图绘制方法，其特征在于，所述方法包括：S102，获取所述室内环境的建筑信息模型，并基于预设筛选语义规则对所述建筑信息模型进行筛选处理，得到对应的三维点云地图；其中，所述预设筛选语义规则包括以下至少之一：建筑构件的属性规则、材质规则和坐标规则；所述建筑构件包括以下至少之一：所述室内环境的椅子、桌子、墙壁、窗户、门、灯；建筑信息模型是通过BIM技术绘制得到的室内环境的立体图形；所述属性规则包括各建筑构件之间的相对运动和静止的方式，坐标规则包括各建筑构件的起始坐标规则、朝向规则、高度规则、长度规则和厚度规则；S104，根据所述三维点云地图生成对应的二维栅格地图，并对所述二维栅格地图进行膨胀处理，得到对应的二维膨胀栅格地图；S106，将所述二维栅格地图和所述二维膨胀栅格地图进行叠加融合处理，得到所述室内环境的二维目标地图；步骤S102包括：对建筑信息模型进行筛选处理的过程中，将建筑信息模型转化为IFC格式，基于预设筛选语义规则对转化为IFC格式的建筑信息模型进行筛选处理，得到各个建筑构件的参数，对该参数进行分析，并在BIM软件中，基于该参数在新建的空白地图上进行布局，绘制得到三维地图；在Matlab软件中，对三维地图进行点云估计，以PCD文件的形式导出，并进行PTM处理得到三维点云地图；步骤S104包括：在三维点云地图中，将第一高度区间内的激光点去除，并将包含第二高度区间内的激光点的三维点云地图输入至直通滤波模型，以使直通滤波模型输出第一三维点云地图；其中，预设高度为建筑构件需要限定的高度；计算第一三维点云地图中任意相邻的两个激光点之间的邻域半径；判断邻域半径是否大于预设值，若是，则半径滤波模型输出不包含邻域半径相对应的激光点的目标三维点云地图，若否，则半径滤波模型输出包含邻域半径相对应的激光点的目标三维点云地图；其中，邻域半径为相邻的两个激光点之间的欧式距离；将目标三维点云地图进行投影处理，得到二维栅格地图；获取二维栅格地图的分辨率，根据分辨率，基于CellDistance函数，将以米为长度单位的二维栅格地图转换成以厘米为长度单位的二维栅格地图；设置所述二维栅格地图的栅格的膨胀系数；对二维栅格地图中每个栅格进行广度遍历，将每个栅格的像素与设置的膨胀系数比较，若该栅格的像素大于膨胀系数，则多个该栅格组成二维膨胀栅格地图；若该栅格的像素小于或等于膨胀系数，该栅格所组成的依然是二维栅格地图。

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百度查询： 北京建筑大学 室内环境地图绘制方法、装置、电子设备及存储介质