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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明公开了一种精密减速器综合性能检测仪的扭转刚度自测量系统，包括扭转刚度自测量辅助装置，扭转刚度自测量辅助装置包括顶盖、高速端桶、中间盘、低速端桶、底座、高速端花键盘固定块、高速端花键盘、低速端花键盘固定块和低速端花键盘。本发明还公开了基于扭转刚度自测量系统的扭转刚度自测及误差补偿方法：获取待检测减速器的各个输入端关键扭矩所对应的高速端扭转角补偿值和各个输出端关键扭矩所对应的低速端扭转角补偿值，并对待检测的减速器在实际性能检测中所检测得到的输入端转角值和输出端转角值进行补偿。本发明能对在减速器扭转刚度测量过程中受到检测仪轴系变形影响的扭转角数据进行补偿，从而得到更加准确的被测减速器扭转刚度。

主权项：1.一种基于精密减速器综合性能检测仪的扭转刚度自测量系统的扭转刚度自测及误差补偿方法，所述扭转刚度自测量系统包括扭转刚度自测量辅助装置4，所述扭转刚度自测量辅助装置4包括由上至下依次连接的：顶盖41、高速端桶42、中间盘43、低速端桶44和底座45；所述扭转刚度自测量辅助装置4还包括：高速端花键盘固定块46，所述高速端花键盘固定块46设置在所述高速端桶42内，并且，所述高速端花键盘固定块46与所述中间盘43固定连接；高速端花键盘47，所述高速端花键盘47包括相对的第一端和第二端，所述高速端花键盘47的第一端与所述高速端花键盘固定块46固定连接，所述高速端花键盘47的第二端能与所述检测仪的高速端测量轴系3通过花键彼此连接；低速端花键盘固定块48，所述低速端花键盘固定块48设置在所述低速端桶44内，并且，所述低速端花键盘固定块48与所述中间盘43固定连接；以及，低速端花键盘49，所述低速端花键盘49包括相对的第一端和第二端，所述低速端花键盘49的第一端与所述低速端花键盘固定块48固定连接，所述低速端花键盘49的第二端能与所述检测仪的低速端测量轴系6通过花键彼此连接；所述扭转刚度自测量系统还包括扭转刚度自测量控制系统8，所述检测仪上的高速端扭矩传感器、高速端圆光栅角度传感器、低速端扭矩传感器和低速端圆光栅角度传感器所测量得到的数据均传输至所述扭转刚度自测量控制系统8；其特征在于，所述扭转刚度自测及误差补偿方法包括以下步骤：获取待检测减速器的各个输入端关键扭矩所对应的高速端扭转角补偿值和待检测减速器的各个输出端关键扭矩所对应的低速端扭转角补偿值；将获取的高速端扭转角补偿值和低速端扭转角补偿值对待检测的减速器在实际性能检测中所检测得到的输入端转角值和输出端转角值进行补偿；其中，所述的待检测减速器的各个输入端关键扭矩所对应的高速端扭转角补偿值获取方法为：步骤1，假设待检测减速器的输入端关键扭矩为xi，xi为正实数，xi-1＜xi＜xi+1，i为待检测减速器的第i个输入端关键扭矩，i＝1,2,…,n，n为待检测减速器的输入端关键扭矩总个数；步骤2，安装并固定所述扭转刚度自测量辅助装置4，同时，将所述高速端花键盘47通过花键与所述检测仪的高速端测量轴系3连接、所述低速端花键盘49通过花键与所述检测仪的低速端测量轴系6连接，使得所述高速端测量轴系3的第一端和所述低速端测量轴系6的第一端固定不动，其中，所述高速端测量轴系3与第一端相对的第二端与高速端电机1输出轴连接、所述低速端测量轴系6与第一端相对的第二端与低速端电机7输出轴连接；步骤3，使所述高速端测量轴系3处于传动状态、所述低速端测量轴系6处于断开状态，同时，确保所述高速端花键盘47的外花键与所述高速端测量轴系3的内花键啮合；步骤4，所述高速端电机1沿正向对所述高速端测量轴系3施加线性增加的转矩值直到满量程，在所述高速端电机1沿正向对所述高速端测量轴系3施加线性增加的转矩值的过程中，当高速端扭矩传感器测到的扭矩值依次达到待检测减速器输入端关键扭矩x1,x2,…,xi,…,xn时，通过高速端圆光栅角度传感器记录扭矩值分别为x1,x2,…,xi,…,xn时所对应的扭转角值y正1,y正2,…,y正i,…,y正n，y正i为所述高速端电机1沿正向加载转矩值时待检测减速器输入端关键扭矩xi所对应的扭转角值，完成所述高速端电机1沿正向加载转矩值时的一组数据测量；步骤5，重复步骤4，获得若干组y正1,y正2,…,y正i,…,y正n值，取若干组扭转角值的平均值作为所述高速端电机1沿正向加载转矩值时待检测减速器输入端关键扭矩x1,x2,…,xi,…,xn所对应的高速端扭转角补偿值，其中，为待检测减速器输入端关键扭矩xi对应的正向高速端扭转角补偿值；步骤6，所述高速端电机1沿反向对所述高速端测量轴系3施加线性增加的转矩值直到满量程，在所述高速端电机1沿反向对所述高速端测量轴系3施加线性增加的转矩值的过程中，当高速端扭矩传感器测到的扭矩值依次达到待检测减速器输入端关键扭矩x1,x2,…,xi,…,xn时，通过高速端圆光栅角度传感器记录扭矩值分别为x1,x2,…,xi,…,xn时所对应的扭转角值y反1,y反2,…,y反j,…,y反n，y反j为所述高速端电机1沿反向加载转矩值时待检测减速器输入端关键扭矩xi所对应的扭转角值，完成所述高速端电机1沿反向加载转矩值时的一组数据测量；步骤7，重复步骤6，获得若干组y反1,y反2,…,y反i,…,y反n值，取若干组扭转角值的平均值作为所述高速端电机1沿反向加载转矩值时待检测减速器输入端关键扭矩x1,x2,…,xi,…,xn所对应的高速端扭转角补偿值，其中，为待检测减速器输入端关键扭矩xi对应的反向高速端扭转角补偿值。

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