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申请/专利权人：国网浙江省电力有限公司舟山供电公司;浙江舟山海洋输电研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种基于USBL与SINSGPS系统的近海海底电缆定位方法，涉及海底电缆定位领域。传统的基于分离的校准方法只对系统安装参数进行部分校准，影响整体精度；本发明在安装误差整定阶段基于鲸鱼优化算法WOA对超短基线USBL与捷联惯导SINS全球定位系统GPS组合定位系统安装误差进行最优化求解，其中，SINSGPS系统直接安装在船只上，USBL安装在一个船用的六自由度稳定装置上；同时将信标相对于USBL换能器的位置统一归算到地球坐标系，实现对海底电缆的精确定位。本技术方案通过最小化成本函数和消除对基于分离的校准方法的额外要求，提高定位精度和稳定性，实现了系统安装误差的统一校准，为水下组合定位系统安装误差校正与海缆定位提供了重要参考。
主权项：1.一种基于USBL与SINSGPS系统的近海海底电缆定位方法，其特征在于包括以下步骤：通过USBL测量值计算出海底应答器相对于USBL的位置信息通过GPSUSBL组合导航系统求解出SINS在n系的位置和SINS的姿态矩阵根据海底应答器相对于USBL的位置信息SINS在n系的位置和SINS的姿态矩阵对待估计的系统安装参数问题构造代价函数；通过鲸鱼优化算法对代价函数最小化，求解待估计的系统安装参数的最优解，完成对安装误差的校正；根据系统安装参数计算海底电缆信标位置，以对近海海底电缆定位。
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权利要求：
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