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申请/专利权人：芜湖行健智能机器人有限公司;哈尔滨行健智能机器人有限公司
摘要：本发明提供了一种用于厚板激光焊接的焊缝跟踪方法及智能焊接设备，涉及自动化激光焊技术领域。所述的焊缝跟踪方法包括：对两个拼板的对接边缘进行倒角；将倒角后的两个所述拼板的对接边缘对接在一起；使用线激光沿着对接边缘扫描，同时采集所述线激光在所述对接边缘及所述两个拼板上的激光条纹图像信息；生成所述对接边缘及所述两个拼板的第一三维点云；提取含有倒角顶点信息的所述对接边缘处的焊接接头特征；计算获得所述焊接接头的焊缝中心跟踪路径。从而使智能焊接设备对厚板焊接接头进行有效准确的视觉定位和跟踪，保证智能焊接设备的厚板激光焊接质量。
主权项：1.一种用于厚板激光焊接的焊缝跟踪方法，其特征在于，包括：对两个拼板的对接边缘进行倒角；将倒角后的两个所述拼板的对接边缘对接在一起；使用线激光沿着对接边缘扫描，同时采集所述线激光在所述对接边缘及所述两个拼板上的激光条纹图像信息；基于所述激光条纹图像信息，生成所述对接边缘及所述两个拼板的第一三维点云；基于所述第一三维点云，提取含有倒角顶点信息的所述对接边缘处的焊接接头特征；基于所述焊接接头特征，计算获得所述焊接接头的焊缝中心跟踪路径。
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