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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明涉及一种基于DFNN和MPC的无人艇轨迹实时跟踪控制方法，该方法包括采样无人艇运行过程中的数据，预训练DFNN，并得到初始网络参数；给定无人艇的理想轨迹点，MPC以预训练的DFNN为基础设计并构建代价函数，再求解每个周期内的最优控制量序列；将控制量序列的第一个控制量作为无人艇实际输入控制量，使用无人艇动力学模型更新无人艇状态；利用当前时刻状态和当前时刻输入，在线训练DFNN，以此保证网络泛性；重复给定无人艇的理想轨迹点，并重复对应步骤，直到到达终点附近而结束。与现有技术相比，本发明不依赖于无人艇动力学模型，能够实现准确且实时的无人艇轨迹跟踪控制。
主权项：1.一种基于DFNN和MPC的无人艇轨迹实时跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1，采样无人艇运行过程中的数据，预训练DFNN，得到初始网络参数；步骤S2，给定无人艇的理想轨迹点，MPC以预训练的DFNN为基础，设计并构建代价函数，再求解每个周期内的最优控制量序列；步骤S3，将控制量序列的第一个控制量作为无人艇实际输入控制量，使用无人艇动力学模型更新无人艇状态；步骤S4，利用当前时刻状态和当前时刻输入，在线训练DFNN；步骤S5，判断是否到达终点附近，若为否，则返回步骤S2；否则结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 基于DFNN和MPC的无人艇轨迹实时跟踪控制方法
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