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申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司
摘要：本发明实施例涉及一种规划轨迹的处理方法，所述方法包括：接收第一障碍物预测轨迹集合；进行自车轨迹规划得到第一规划轨迹集合；进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应的第二时刻t2和第一分支数n；根据第一障碍物预测轨迹集合、t2、n创建第一轨迹树Z；根据第一规划轨迹集合、t2、n创建第二轨迹树C；接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；当第一障碍物实时轨迹的结束时刻te满足t2te时，对第一轨迹树Z进行障碍物轨迹树分支定位得到第一轨迹树分支；对第二轨迹树C进行自车规划轨迹查询得到第一查询轨迹向控制模块回发。通过本发明，可以打破常规处理方式中单周期只能输出一次规划轨迹的限制，提高车辆行驶控制的安全保障。
主权项：1.一种规划轨迹的处理方法，其特征在于，所述方法包括：规划模块在第一时刻t1接收预测模块发送的第一障碍物预测轨迹集合；所述第一障碍物预测轨迹集合的轨迹起始时刻为所述第一时刻t1，结束时刻为t1+Tth，Tth为轨迹时长；根据所述第一障碍物预测轨迹集合进行自车轨迹规划处理得到对应的第一规划轨迹集合；所述第一规划轨迹集合的轨迹起始时刻为所述第一时刻t1，结束时刻为t1+Tth；根据所述第一障碍物预测轨迹集合进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应的第二时刻t2和第一分支数n；t1＜t2＜t1+Tth,1≤n；根据所述第一障碍物预测轨迹集合、所述第二时刻t2和所述第一分支数n创建对应的第一轨迹树Z；根据所述第一规划轨迹集合、所述第二时刻t2和所述第一分支数n创建对应的第二轨迹树C；在所述第一时刻t1之后的第三时刻t3接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；所述第一轨迹查询指令包括第一障碍物实时轨迹；所述第一障碍物实时轨迹的起始、结束时刻分别为ts、te，t1≤ts＜te≤t3＜t1+Tth；当所述第一障碍物实时轨迹的结束时刻te满足t2＜te时，根据所述第一障碍物实时轨迹对所述第一轨迹树Z进行障碍物轨迹树分支定位得到对应的第一轨迹树分支；并根据所述第一轨迹树分支对所述第二轨迹树C进行自车规划轨迹查询得到对应的第一查询轨迹；并将所述第一查询轨迹作为指令返回数据向所述控制模块回发。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州轻棹科技有限公司 一种规划轨迹的处理方法
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