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申请/专利权人：株洲时代电子技术有限公司

摘要：本发明公开了一种铁路综合巡检方法，包括以下步骤：S1获取被测物体的三维坐标数据，获取铁路综合巡检车的GNSS、IMU及DMI数据，并获取全景影像数据；S2根据GNSS的授时为三维坐标、IMU、DMI及全景影像数据提供时钟同步；S3实时保存经过时钟同步后的三维坐标、IMU、DMI及全景影像数据；S4首先使用GNSS、IMU及DMI数据融合解算POS数据，再使用POS数据和激光雷达数据联合计算点云数据，再将点云数据与全景影像数据融合处理得到实景点云；S5以点云及全景影像数据为数据源进行铁路基础设施检测分析。本发明能解决现有方法复杂度高，人力成本高，数据处理难度大的技术问题。

主权项：1.一种铁路综合巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：S1获取被测物体的三维坐标数据，获取铁路综合巡检车的GNSS、IMU及DMI数据，并获取全景影像数据；S2根据GNSS授时，为三维坐标、IMU、DMI及全景影像数据提供时钟同步；S3实时保存经过时钟同步后的三维坐标、IMU、DMI及全景影像数据；S4首先使用GNSS、IMU及DMI数据融合解算POS数据，然后使用POS数据和被测物体三维坐标信息联合计算点云数据，再将点云数据与全景影像数据融合处理得到实景点云；S5以点云及全景影像数据为数据源，进行铁路基础设施检测分析；在外业作业时进行点云及全景影像原始数据采集，在内业作业时生成点云、POS轨迹文件及全景影像数据；所述步骤S5进一步包括以下轨道几何参数检测步骤：S601将生成的点云进行分段，并将POS轨迹文件分割为与点云段相对应的文件段；S602读入一段点云，分离得到地面点云；S603读入与该段点云相对应的POS轨迹文件；S604去除以POS轨迹为中心，距离超过设定范围的点云，剩下的点云即为只包含道床的点云；S605在地面点云中，利用高程差分离得到钢轨部分的点云；S606利用分离得到的钢轨部分的点云进行钢轨顶面拟合和提取，得到左右两根钢轨顶面矢量线，并利用钢轨间的轨距范围检核钢轨顶面矢量线提取的可信度；S607利用提取得到的左右两根钢轨顶面矢量线进行轨道中线计算，得到轨道中线矢量，轨道中线矢量的矢量节点间隔为设定距离；S608为轨道中线赋里程值，通过设置起点与终点里程使轨道中线的里程与铁路维修里程统一；S609对轨道中线的坐标进行精细化处理；S610输出计算得到的精细化处理后的轨道中线矢量线，用于线路几何参数的计算。

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