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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本申请提供一种耦合关节模组和单孔连续体手术器械，涉及医疗器械技术领域，该耦合关节模组包括两个以上的关节件、柔性牵引骨架和刚性骨架；两个以上的关节件沿自身轴向成型有贯通的一个第一通道和多个第二通道，关节件包括第一子关节、第二子关节和第三子关节且成型有第一啮合部和第二啮合部；柔性牵引骨架包括第一绳索件和第二绳索件；本申请的柔性牵引骨架在多个关节件之间按预定规律穿设布置，通过牵引第二绳索件中的不同绳索，能够精准控制不同的关节件在其自身的第一啮合部或第二啮合部绕对应方向弯折相应角度，多个关节件同时作用能够灵活地使器械呈现多样化的造型，满足单孔手术场景的使用需求。
主权项：1.一种耦合关节模组，其特征在于，包括：两个以上的关节件，沿自身轴向成型有贯通的一个第一通道和多个第二通道；所述关节件包括贯序啮合的第一子关节、第二子关节和第三子关节，且相邻的两者成型有第一啮合部和第二啮合部，所述第一啮合部绕自身轴向转过预设角度后的第一中间体与所述第二啮合部一致；柔性牵引骨架，包括第一绳索件和第二绳索件，所述第一绳索件被构造为使其受驱动件的牵引并经由所述第一通道向远端延伸以连接功能件，所述第二绳索件中的多个绳索经由多个所述第二通道延伸至所述两个以上的关节件中的预设位置，以牵连各个所述关节件在自身的所述第一啮合部和所述第二啮合部分别绕空间坐标系中两个倾交的方向弯折；和刚性骨架，被构造为使其嵌接于所述第一子关节、所述第二子关节和所述第三子关节中相邻的两者，以支撑所述第一啮合部和所述第二啮合部并约束所述关节件弯折中的偏移方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 耦合关节模组和单孔连续体手术器械
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