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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开一种基于负压咬合变刚度驱动器的上肢支撑外骨骼，包括肩关节支撑结构以及与之相连的肘关节支撑结构、腰带及背带；所述腰带及背带形成背包式结构，将肩关节支撑结构固定于人体肩背部；肩关节支撑结构与肘关节支撑结构通过大臂导轨滑块相连，能相对滑动以满足大臂长度不同的穿戴者；肘关节支撑结构上布置用于将其与穿戴者的大臂及小臂进行固定的固定板。本发明的基于负压咬合变刚度驱动器的上肢支撑外骨骼采用变刚度驱动器作为机器人的部分关节，在保证具有足够自由度以及支撑效果的同时，提高整个系统的自适应性，允许穿戴者根据自身需求以及环境条件改变部分关节的刚度，使穿戴者在非工作状态下的活动更加灵活、运动阻力更小。
主权项：1.基于负压咬合变刚度驱动器的上肢支撑外骨骼，其特征在于，包括肩关节支撑结构以及与之相连的肘关节支撑结构、腰带及背带；所述腰带及背带形成背包式结构，将肩关节支撑结构固定于人体肩背部；肩关节支撑结构与肘关节支撑结构通过大臂导轨滑块相连，能相对滑动以满足大臂长度不同的穿戴者；肘关节支撑结构上布置用于将其与穿戴者的大臂及小臂进行固定的固定板。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 基于负压咬合变刚度驱动器的上肢支撑外骨骼
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