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申请/专利权人：西安理工大学

摘要：本发明属于电子信息标定技术领域，涉及一种基于单台激光发射站的激光跟踪仪自动导航方法，其包括以下步骤：1构建激光发射站与激光跟踪仪坐标统一化装置；2测量第一靶球3‑1和位于各个位置时的第二靶球3‑2在激光跟踪仪2的坐标系下的坐标值，并建立球面坐标系；3解得位于各个位置时的第二靶球3‑2在激光发射站1的坐标系下的坐标值；4通过坐标转换的旋转矩阵和平移矩阵实现激光发射站1和激光跟踪仪2的坐标统一；5通过激光发射站1和激光跟踪仪2的坐标统一，实现通激光跟踪仪2自动导航。其可利用单台激光发射站辅助激光跟踪仪进行空间定位，实现激光跟踪仪自动导航。

主权项：1.一种基于单台激光发射站的激光跟踪仪自动导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1构建激光发射站与激光跟踪仪坐标统一化装置，所述激光发射站与激光跟踪仪坐标统一化装置包括一台激光发射站1、一个激光跟踪仪2、一个第一靶球3-1和一个第二靶球3-2，其中，所述第一靶球3-1在所述激光发射站1的坐标系下的坐标值经提前标定为已知量，所述第二靶球3-2能够在空间中移动M个位置且需保证所述第一靶球3-1和位于各个位置时的第二靶球3-2不在同一平面上；2利用所述激光跟踪仪2测量所述第一靶球3-1和位于各个位置时的第二靶球3-2在所述激光跟踪仪2的坐标系下的坐标值，并解出所述第一靶球3-1到位于各个位置时的第二靶球3-2之间的距离，利用所述第一靶球3-1在所述激光发射站1的坐标系下的坐标与该距离建立球面坐标系；3利用所述激光发射站1测量所述第二靶球3-2得到位于各个位置时的所述第二靶球3-2与坐标原点连线的方向向量，将这些方向向量与步骤2中建立的球面坐标系进行联立，解得位于各个位置时的所述第二靶球3-2在所述激光发射站1的坐标系下的坐标值；4根据位于各个位置时的第二靶球3-2在所述激光发射站1的坐标系下的坐标值和在所述激光跟踪仪2的坐标系下的坐标值，通过坐标转换的旋转矩阵和平移矩阵实现所述激光发射站1和激光跟踪仪2的坐标统一；5通过所述激光发射站1和激光跟踪仪2的坐标统一，实现通过所述激光发射站1引导所述激光跟踪仪2进行空间定位测量，即所述激光跟踪仪2自动导航。

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