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申请/专利权人：北京小米移动软件有限公司

摘要：本公开是关于一种宠物粪便清理机和宠物粪便清理系统，涉及机电技术领域。所述宠物粪便清理机包括：控制组件、移动组件、清理组件、定位跟随组件、电源组件和粪便收纳组件；控制组件分别与移动组件、清理组件和定位跟随组件电性连接；电源组件与控制组件相连，为控制组件提供电源。本公开实施例提供的技术方案中，通过给宠物粪便清理机配备控制组件、移动组件、清理组件和定位跟随组件，实现了宠物粪便清理机对目标宠物的自动跟随功能以及粪便自动清理功能，因此该宠物粪便清理机既适合在室内使用，也适合在室外使用，并且无需要求宠物在特定位置排便，对宠物的要求降低，本公开实施例提供的宠物粪便清理机更具通用性，产品性能更佳。

主权项：1.一种宠物粪便清理机，其特征在于，所述宠物粪便清理机包括：控制组件、移动组件、清理组件、定位跟随组件、电源组件、粪便收纳组件和通信组件，所述定位跟随组件包括摄像头，所述通信组件用于与控制设备之间建立通信连接，所述控制设备是用于对所述宠物粪便清理机进行控制的用户设备；所述控制组件分别与所述移动组件、所述清理组件和所述定位跟随组件电性连接，所述控制组件与所述摄像头电性连接；所述电源组件与所述控制组件相连，所述电源组件用于为所述控制组件提供电源；所述摄像头，用于采集图片或者视频数据；所述控制组件，用于获取所述定位跟随组件采集的数据；根据所述定位跟随组件采集的数据确定目标宠物的位置，其中，在所述定位跟随组件采集的数据包括所述图片或者所述视频数据的情况下，所述控制组件用于对所述图片或者所述视频数据进行识别，确定所述图片或者所述视频数据中显示的所述目标宠物，根据所述目标宠物在所述图片或者所述视频数据中的尺寸，确定所述目标宠物的位置；所述控制组件，还用于根据所述目标宠物的位置和预先设定的跟随距离，控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机移动，使得所述宠物粪便清理机与所述目标宠物之间的距离保持为所述跟随距离；所述控制组件，还用于在检测到所述目标宠物排出粪便之后，控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机向所述粪便移动；在所述宠物粪便清理机移动至目标位置的情况下，控制所述移动组件停止移动，所述目标位置与所述粪便之间的距离小于预设距离；控制所述清理组件清理所述粪便，并将所述粪便收纳至所述粪便收纳组件中；所述控制组件，还用于通过所述通信组件接收所述控制设备发送的控制指令，所述控制组件根据所述控制指令控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机移动，和或，根据所述控制指令控制所述清理组件清理粪便，并将粪便收纳至所述粪便收纳组件中；所述控制组件，还用于接收对应于目标工作模式的工作指令，根据所述工作指令控制所述宠物粪便清理机在所述目标工作模式下进行工作；其中，所述目标工作模式为自动模式或手动模式。

全文数据：宠物粪便清理机和宠物粪便清理系统技术领域本公开实施例涉及机电技术领域，特别涉及一种宠物粪便清理机和宠物粪便清理系统。背景技术诸如猫、狗、兔子等动物，常被人们当作宠物来豢养。宠物在生活过程中需要排便，如何对宠物排出的粪便进行有效清理，是业界研究的热点问题。在相关技术中，提供了一种家用宠物厕所，其为盆状结构。针对不同种类的宠物，可以在该宠物厕所中放置诸如猫砂、漏网、尿垫等材料，以达到吸收或隔离宠物拉出的粪便的目的，使宠物厕所尽可能地保持整洁。上述相关技术提供的宠物厕所较适合家用，在室外不方便携带；而且，宠物厕所的使用依赖于宠物的自觉性，因此通用性有所欠缺。发明内容本公开实施例提供了一种宠物粪便清理机和宠物粪便清理系统，可用于解决相关技术提供的宠物厕所仅适合家用，且通用性有所欠缺的问题。所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种宠物粪便清理机，所述宠物粪便清理机包括：控制组件、移动组件、清理组件、定位跟随组件、电源组件和粪便收纳组件；所述控制组件分别与所述移动组件、所述清理组件和所述定位跟随组件电性连接；所述电源组件与所述控制组件相连，为所述控制组件提供电源。可选地，所述控制组件，用于：获取所述定位跟随组件采集的数据；根据所述数据确定目标宠物的位置；根据所述目标宠物的位置和预先设定的跟随距离，控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机移动。可选地，所述控制组件，还用于：在检测到所述目标宠物排出粪便之后，控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机向所述粪便移动；当所述宠物粪便清理机移动至目标位置时，控制所述移动组件停止移动，所述目标位置与所述粪便之间的距离小于预设距离；控制所述清理组件清理所述粪便，并将所述粪便收纳至所述粪便收纳组件中。可选地，所述定位跟随组件包括以下任意一种或多种的组合：摄像头、激光雷达、红外接收器、无线射频接收器、蓝牙接收器、GPSGlobalPositioningSystem，全球定位系统信号接收器。可选地，所述宠物粪便清理机还包括：通信组件；所述通信组件，用于与控制设备之间建立通信连接。可选地，所述控制组件，还用于：通过所述通信组件接收所述控制设备发送的控制指令；根据所述控制指令控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机移动，和或，根据所述控制指令控制所述清理组件清理粪便，并将所述粪便收纳至所述粪便收纳组件中。根据本公开实施例的第二方面，提供一种宠物粪便清理系统，所述系统包括：如第一方面或者其可选设计所述的宠物粪便清理机，以及宠物配饰；所述宠物配饰上设置有与所述宠物粪便清理机的所述定位跟随组件相适配的信号发射组件。可选地，所述信号发射组件包括以下任意一种或多种的组合：红外发射器、无线射频发射器、蓝牙发射器、GPS信号发射器。可选地，所述宠物配饰包括以下任意一种：宠物项圈、宠物项链、宠物牵引绳、宠物衣服、宠物裤子、宠物鞋子、宠物围巾、宠物帽子、宠物袜子、宠物发卡、宠物铃铛、宠物名牌。可选地，所述系统还包括与所述宠物粪便清理机之间具有通信连接的控制设备。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开实施例提供的技术方案中，通过给宠物粪便清理机配备控制组件、移动组件、清理组件和定位跟随组件，实现了宠物粪便清理机对目标宠物的自动跟随功能以及粪便自动清理功能，因此该宠物粪便清理机既适合在室内使用，也适合在室外使用，并且无需要求宠物在特定位置排便，对宠物的要求降低，本公开实施例提供的宠物粪便清理机更具通用性，产品性能更佳。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种宠物粪便清理机的示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种宠物粪便清理系统的示意图；图3是根据另一示例性实施例示出的一种宠物粪便清理系统的示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。图1是根据一示例性实施例示出的一种宠物粪便清理机的示意图。如图1所示，该宠物粪便清理机10可以包括：控制组件11、移动组件12、清理组件13、定位跟随组件14、电源组件15和粪便收纳组件16。控制组件11分别与移动组件12、清理组件13和定位跟随组件14电性连接。电源组件15与控制组件11相连，为控制组件11提供电源。在本公开实施例中，控制组件11用于对宠物粪便清理机10的动作进行控制，例如控制移动组件12带动宠物粪便清理机10移动，又例如控制清理组件13清理粪便。控制组件11可以是PLDProgrammableLogicDevice，可编程逻辑器件，也可以是处理器。控制组件11能够按照预先设定的程序，执行相应的操作。移动组件12用于带动宠物粪便清理机10进行移动。例如，移动组件12可以包括轮子和或履带。可选地，移动组件12能够带动宠物粪便清理机10进行前进、后退或者转向，以对宠物粪便清理机10的移动进行灵活控制。移动组件12与控制组件11电性连接，能够接收控制组件11发送的移动指令，如包括前进、后退、转向等指令，并根据上述移动指令执行相应的操作。清理组件13用于对宠物排出的粪便进行清理。例如，清理组件13可以包括铲子，能够自动铲除地面上的粪便；又例如，清理组件13可以包括具有吸附功能的元器件，能够自动吸附地面上的粪便。另外，清理组件13还用于将清理得到的粪便收纳至粪便收纳组件16中。粪便收纳组件16可以是用于收纳粪便的垃圾箱。可选地，粪便收纳组件16是可拆卸的，便于用户倒出粪便并对其进行清洗。清理组件13与控制组件11电性连接，能够接收控制组件11发送的清理指令，并根据上述清理指令执行相应的操作。定位跟随组件14用于实现对目标宠物的定位跟随功能。可选地，定位跟随组件包括但不限于以下任意一种或多种的组合：摄像头、激光雷达、红外接收器、无线射频接收器、蓝牙接收器、GPS信号接收器。定位跟随组件14通过上述传感器件，采集相应的数据，以便根据该采集到的数据确定出目标宠物的位置。可选地，定位跟随组件14与控制组件11电性连接，能够将采集的数据发送给控制组件11。控制组件11获取到定位跟随组件14采集的数据之后，根据该数据确定目标宠物的位置，然后根据目标宠物的位置和预先设定的跟随距离，控制移动组件12带动宠物粪便清理机10移动。上述跟随距离可以在宠物粪便清理机10出厂前预先设定，也可以在宠物粪便清理机10出厂之后由用户根据实际需求自定义设定。例如，跟随距离为0.5米、1米或2米，本公开实施例对此不作限定。控制组件11可以控制移动组件12带动宠物粪便清理机10移动，使得宠物粪便清理机10与目标宠物之间保持合适的距离，例如使得宠物粪便清理机10与目标宠物之间的距离保持在上述预先设定的跟随距离，或者保持在上述预先设定的跟随距离所属的取值区间之内。假设上述预先设定的跟随距离为1米，则控制组件11可以控制移动组件12带动宠物粪便清理机10移动，使得宠物粪便清理机10与目标宠物之间的距离保持在1米，或者保持在0.8米至1.2米的取值区间之内。通过上述方式，实现了宠物粪便清理机对目标宠物的自动跟随功能。另外，针对不同传感器件采集的数据，控制组件11根据该数据确定目标宠物的位置的方式也可能有所不同。例如，当定位跟随组件14包括摄像头时，摄像头可以采集图片或者视频数据，控制组件11对上述图片或者视频数据进行识别，从中识别出目标宠物，然后根据目标宠物在上述图片或者视频数据中的尺寸，确定出目标宠物的位置，例如确定出目标宠物相对于宠物粪便清理机10的距离。又例如，当定位跟随组件14包括激光雷达时，激光雷达能够向外发出探测信号如激光束，并接收探测信号经前方障碍物如目标宠物反射回来的回波信号，控制组件11可以对上述探测信号与回波信号进行比对和处理，确定出前方障碍物如目标宠物的位置。再例如，当定位跟随组件14包括红外接收器、无线射频接收器、蓝牙接收器或GPS信号接收器等信号接收器时，目标宠物身上需要携带相应的信号发射器，该信号接收器能够接收目标宠物身上所携带的信号发射器所发出的信号，控制组件11可以根据该信号的相关参数如信号强度、信号中携带的定位数据等，确定出目标宠物的位置。在实际应用中，定位跟随组件14可以包括一个或者多个上文介绍的传感器件，只要能够确定出目标宠物的位置即可。可选地，控制组件11在检测到目标宠物排出粪便之后，控制移动组件12带动宠物粪便清理机10向粪便移动。当宠物粪便清理机10移动至目标位置时，控制组件11控制移动组件12停止移动，该目标位置与粪便之间的距离小于预设距离。之后，控制组件11控制清理组件13清理该粪便，并将该粪便收纳至粪便收纳组件16中。上述预设距离可以在宠物粪便清理机10出厂前预先设定，也可以在宠物粪便清理机10出厂之后由用户根据实际需求自定义设定。例如，预设距离为5厘米、10厘米或30厘米，本公开实施例对此不作限定。控制组件11可以根据摄像头或者其它传感器如气味传感器、红外光谱传感器等采集的数据，确定目标宠物是否排出粪便。控制组件11在检测到目标宠物排出粪便之后，可以向移动组件12发出至少一个移动指令，移动组件12根据上述至少一个移动指令带动宠物粪便清理机10向粪便移动。当宠物粪便清理机10移动至目标位置时，控制组件11向移动组件12发出停止移动的指令，控制移动组件12停止移动；并且，控制组件11向清理组件13发出至少一个清理指令，以便清理组件13根据该至少一个清理指令执行相应的操作，对粪便进行自动清理。可选地，本公开实施例提供的宠物粪便清理机10还包括：通信组件图1中未示出。该通信组件用于与控制设备之间建立通信连接。控制设备是用于对宠物粪便清理机10进行控制的用户设备，如控制设备可以是宠物粪便清理机10专用的遥控器，也可以是诸如手机、平板电脑或可穿戴设备等电子设备。控制组件11可以通过通信组件接收控制设备发送的控制指令。之后，控制组件11根据该控制指令控制移动组件12带动宠物粪便清理机10移动，和或，根据该控制指令控制清理组件13清理粪便，并将粪便收纳至粪便收纳组件16中。例如，用户可以对控制设备的按键或操作界面进行操作，触发控制设备向宠物粪便清理机10的通信组件发送上述控制指令，如用于控制移动组件12带动宠物粪便清理机10进行移动的移动指令，和或用于控制清理组件13对粪便进行清理的清理指令，通信组件可以将上述接收到的控制指令发送给控制组件11，而后由控制组件11将上述控制指令转发给移动组件12和或清理组件13，以控制移动组件12和或清理组件13执行相应的操作。可选地，控制设备中设置有与上述宠物粪便清理机10中的通信组件相适配的另一通信组件，这两个通信组件之间可以建立通信连接，通过该通信连接实现控制指令的传输。示例性地，该通信连接可以是短距离的无线网络连接，如蓝牙连接、UWBUltraWideBand，超宽带连接或其它形式的连接，本公开实施例对此不作限定。通过上述方式，实现了用户通过控制设备对宠物粪便清理机10的手动操控，使得宠物粪便清理机10具备两种工作模式：自动模式和手动模式。在自动模式下，宠物粪便清理机10能够自动跟随目标宠物，并对其排出的粪便进行自动清理；在手动模式下，宠物粪便清理机10能够按照用户发出的控制指令执行相应的操作。另外，控制组件11可以接收对应于目标工作模式的工作指令，根据该工作指令控制宠物粪便清理机10在目标工作模式下进行工作；其中，目标工作模式为自动模式或手动模式。在一个示例中，上述工作指令可以由控制设备发送给控制组件11；在另一个示例中，宠物粪便清理机10上设置有功能按钮，用户通过该功能按钮触发生成上述工作指令，控制组件11能够接收到上述工作指令。另外，电源组件15能够为宠物粪便清理机10包括控制组件11提供正常工作所需的电源，该电源组件15可以是可充电电源。用户可以通过有线充电或者无线充电的方式，对该电源组件15进行充电。另外，在本公开实施例中，对目标宠物的具体种类不作限定，例如目标宠物可以是狗、猫等常见的宠物，也可以是诸如兔子、刺猬、鼹鼠等较小众的宠物。综上所述，本公开实施例提供的技术方案中，通过给宠物粪便清理机配备控制组件、移动组件、清理组件和定位跟随组件，实现了宠物粪便清理机对目标宠物的自动跟随功能以及粪便自动清理功能，因此该宠物粪便清理机既适合在室内使用，也适合在室外使用，并且无需要求目标宠物在特定位置排便，对目标宠物的要求降低，本公开实施例提供的宠物粪便清理机更具通用性，产品性能更佳。另外，本公开实施例提供的宠物粪便清理机还具备两种工作模式：自动模式和手动模式。在自动模式下，宠物粪便清理机能够自动跟随目标宠物，并对其排出的粪便进行自动清理，更具自动化和智能化；在手动模式下，宠物粪便清理机能够按照用户发出的控制指令执行相应的操作，从而更好地满足用户的手动操控体验，更具趣味性。图2是根据一示例性实施例示出的一种宠物粪便清理系统的示意图。如图2所示，该系统可以包括：宠物粪便清理机10和宠物配饰20。有关宠物粪便清理机10的介绍说明，可参见上文实施例，本实施例对此不再赘述。宠物配饰20上设置有与宠物粪便清理机10的定位跟随组件14相适配的信号发射组件。当定位跟随组件14包括上文介绍的红外接收器、无线射频接收器、蓝牙接收器、GPS信号接收器等信号接收器时，为了实现对目标宠物的定位跟随功能，需要在目标宠物身上佩戴与上述信号接收器相对应的信号发射器。可选地，上述信号发射组件包括但不限于以下任意一种或多种的组合：红外发射器、无线射频发射器、蓝牙发射器、GPS信号发射器。上述信号发射器能够向外发出信号，以便宠物粪便清理机10的定位跟随组件14接收，并将接收到的信号发送给控制组件11，而后由控制组件11根据该信号的相关参数如信号强度、信号中携带的定位数据等，确定出目标宠物的位置。可选地，宠物配饰包括但不限于以下任意一种：宠物项圈、宠物项链、宠物牵引绳、宠物衣服、宠物裤子、宠物鞋子、宠物围巾、宠物帽子、宠物袜子、宠物发卡、宠物铃铛、宠物名牌。通过将信号发射组件设置在宠物配饰20上，一方面便于宠物携带，另一方面也更加美观。可选地，如图3所示，该系统还可以包括：与宠物粪便清理机10之间具有通信连接的控制设备30。在上文已经介绍，控制设备30可以是宠物粪便清理机10专用的遥控器，也可以是诸如手机、平板电脑或可穿戴设备等电子设备。控制设备30能够与宠物粪便清理机10之间建立通信连接，如短距离的无线网络连接，通过该通信连接向宠物粪便清理机10发送控制指令，从而实现对宠物粪便清理机10的移动、清理等动作进行控制。综上所述，本公开实施例提供的技术方案中，通过在宠物配饰上设置与宠物粪便清理机的定位跟随组件相适配的信号发射组件，以便宠物粪便清理机的定位跟随组件能够接收到目标宠物身上所携带的信号发射组件发出的信号，然后根据该信号确定出目标宠物的位置，实现对目标宠物的自动跟随功能。本公开实施例提供的宠物粪便清理机既适合在室内使用，也适合在室外使用，并且无需要求目标宠物在特定位置排便，对目标宠物的要求降低，本公开实施例提供的宠物粪便清理机更具通用性，产品性能更佳。应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

权利要求：1.一种宠物粪便清理机，其特征在于，所述宠物粪便清理机包括：控制组件、移动组件、清理组件、定位跟随组件、电源组件和粪便收纳组件；所述控制组件分别与所述移动组件、所述清理组件和所述定位跟随组件电性连接；所述电源组件与所述控制组件相连，为所述控制组件提供电源。2.根据权利要求1所述的宠物粪便清理机，其特征在于，所述控制组件，用于：获取所述定位跟随组件采集的数据；根据所述数据确定目标宠物的位置；根据所述目标宠物的位置和预先设定的跟随距离，控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机移动。3.根据权利要求2所述的宠物粪便清理机，其特征在于，所述控制组件，还用于：在检测到所述目标宠物排出粪便之后，控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机向所述粪便移动；当所述宠物粪便清理机移动至目标位置时，控制所述移动组件停止移动，所述目标位置与所述粪便之间的距离小于预设距离；控制所述清理组件清理所述粪便，并将所述粪便收纳至所述粪便收纳组件中。4.根据权利要求1所述的宠物粪便清理机，其特征在于，所述定位跟随组件包括以下任意一种或多种的组合：摄像头、激光雷达、红外接收器、无线射频接收器、蓝牙接收器、GPS信号接收器。5.根据权利要求1所述的宠物粪便清理机，其特征在于，所述宠物粪便清理机还包括：通信组件；所述通信组件，用于与控制设备之间建立通信连接。6.根据权利要求5所述的宠物粪便清理机，其特征在于，所述控制组件，还用于：通过所述通信组件接收所述控制设备发送的控制指令；根据所述控制指令控制所述移动组件带动所述宠物粪便清理机移动，和或，根据所述控制指令控制所述清理组件清理粪便，并将所述粪便收纳至所述粪便收纳组件中。7.一种宠物粪便清理系统，其特征在于，所述系统包括：如权利要求1至6任一项所述的宠物粪便清理机，以及宠物配饰；所述宠物配饰上设置有与所述宠物粪便清理机的所述定位跟随组件相适配的信号发射组件。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述信号发射组件包括以下任意一种或多种的组合：红外发射器、无线射频发射器、蓝牙发射器、GPS信号发射器。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述宠物配饰包括以下任意一种：宠物项圈、宠物项链、宠物牵引绳、宠物衣服、宠物裤子、宠物鞋子、宠物围巾、宠物帽子、宠物袜子、宠物发卡、宠物铃铛、宠物名牌。10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述宠物粪便清理机之间具有通信连接的控制设备。

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