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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请提供了重定位方法、自移动设备、存储介质和计算机设备，根据自移动设备相应的检索图像，从多个参考图像中确定其中一个参考图像作为目标参考图像；利用目标区域相应的三维场景图像，渲染得到多个候选位姿相应的候选图像，多个候选位姿根据目标参考图像的目标参考位姿确定；根据检索图像、目标参考图像和多个候选图像，从目标参考位姿和多个候选位姿中确定一个最佳位姿；基于最佳位姿，确定自移动设备的当前位姿。本申请利用三维场景图像对目标区域进行场景构建，通过候选图像模拟自移动设备从多个位置或角度观察目标区域的视角，即使在参考图像对目标区域覆盖不全的情况下，也能提供丰富的匹配选择，能够显著提高重定位的准确性。
主权项：1.一种重定位方法，其特征在于，用于对自移动设备进行重定位，所述自移动设备在目标区域中工作，所述方法包括：根据所述自移动设备相应的检索图像，从多个参考图像中确定其中一个参考图像作为目标参考图像；所述检索图像是利用所述自移动设备相应的图像传感器得到的；利用所述目标区域相应的三维场景图像，渲染得到多个候选位姿相应的候选图像，多个候选位姿根据所述目标参考图像的目标参考位姿确定；根据所述检索图像、所述目标参考图像和多个候选图像，从所述目标参考位姿和多个候选位姿中确定一个最佳位姿；基于所述最佳位姿，确定所述自移动设备的当前位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 重定位方法、自移动设备、存储介质和计算机设备
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