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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请提供了回环检测方法、自移动设备、存储介质和计算机设备，所述方法包括：在触发回环检测的情况下，根据当前关键帧和历史关键帧的全局位姿信息，计算所述当前关键帧和所述历史关键帧之间的第一相对位姿信息；从多个历史关键帧中确定一个与当前关键帧相匹配的目标历史关键帧；对所述当前关键帧、所述目标历史关键帧以及二者之间的历史关键帧的全局位姿信息进行优化；计算所述当前关键帧和所述目标历史关键帧之间的优化后相对位姿信息；基于所述当前关键帧和所述目标历史关键帧之间的优化后相对位姿信息，确定回环检测结果。本申请可以有效地在环境相似或重复的场景中识别错误的闭环，提高自动导航设备的定位准确性和地图构建的质量。
主权项：1.一种回环检测方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备在目标区域内工作，所述方法包括：在触发回环检测的情况下，针对多个历史关键帧，根据当前关键帧和所述历史关键帧的全局位姿信息，计算所述当前关键帧和所述历史关键帧之间的第一相对位姿信息；利用所述当前关键帧和所述历史关键帧之间的第一相对位姿信息，从所述多个历史关键帧中确定一个与当前关键帧相匹配的目标历史关键帧；对所述当前关键帧、所述目标历史关键帧以及二者之间的历史关键帧的全局位姿信息进行优化；利用所述当前关键帧和所述目标历史关键帧的优化后的全局位姿信息，计算所述当前关键帧和所述目标历史关键帧之间的优化后相对位姿信息；基于所述当前关键帧和所述目标历史关键帧之间的优化后相对位姿信息，确定回环检测结果，所述回环检测结果为回环成功或者回环失败。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 回环检测方法、自移动设备、存储介质和计算机设备
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