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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。
主权项：1.一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用多线激光雷达获取待涂刷树木点云，经过高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干的点云；S2、对步骤S1中获得的待涂刷树干的点云进行垂直方向分割，得到点云块，并对整体点云和点云块分别进行核密度估计、点云权重计算、数据中心化；基于主成分分析方法获取树干整体点云和各个点云块的第一特征向量并作为主成分；S3、使用加权中心算法计算得到高度最低点对应点云块的中心点并将其作为根节点；S4、使用步骤S2中获得的点云块的主成分，对整体点云的主成分经过比例系数修正后，再进行迭代修正，并基于步骤S3得到的根节点不断累加，得到各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；S5、对步骤S4中获得的树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法
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