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申请/专利权人：陈乾佑
摘要：本申请的实施例揭示了一种基于四维的三维运动规划的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过构建四维矩阵地图；根据障碍信息确定飞行器在各时间维度对应的三维矩阵地图中的备选位置点；按照时间先后顺序对各备选位置点进行排列，获得运动规划结果。这样，一方面，通过在四维空间中同时考虑空间和时间，从各时间维度对应的三维矩阵地图中确定出备选位置点，能够实现路径与速度的一体化规划，从而提高三维运动的规划效率；另一方面，由于动态障碍信息是以固定的位置信息的形式记录在当前时间维度对应的三维矩阵地图中，这样能够在四维的角度将三维的动态障碍视作静态障碍，使得飞行器能够更有效地避开动态障碍，从而提高飞行安全性。
主权项：1.一种基于四维的三维运动规划的方法，其特征在于，包括：构建四维矩阵地图；其中，所述四维矩阵地图的第四维度为时间维度，所述四维矩阵地图包括在一条长为预设时长的时间轴上相邻设置预设时长个数的三维矩阵地图；所述三维矩阵地图中记录有障碍信息，所述障碍信息包括静态障碍的位置信息，以及动态障碍在当前时间维度对应的三维矩阵地图中的位置信息；根据所述障碍信息确定飞行器在各时间维度对应的三维矩阵地图中的备选位置点；按照时间先后顺序对各所述备选位置点进行排列，获得运动规划结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陈乾佑 基于四维的三维运动规划的方法、装置、设备及存储介质
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