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申请/专利权人：美蓝(杭州)医药科技有限公司
摘要：本申请涉及纠偏控制技术领域，尤其涉及一种药瓶取液针尖自动纠偏方法、产品、设备及介质。该方法包括：获取摄像装置按照动态时间间隔拍摄的包含取液针尖的图像，以及摄像装置的内部参数和外部参数；从图像中识别到针尖对应的特征点，并基于内部参数确定特征点在三维图像坐标系中的图像坐标；基于外部参数将图像坐标转换为三维世界坐标系中的实际坐标；获取针尖的预设位置，将实际坐标和预设位置进行比对，得到针尖的偏差，并根据偏差对用于夹取取液针尖的末端执行器进行纠偏。本申请可以及时发现并纠正偏差，提高了纠偏效率，有助于实时保持针尖位置的准确性。
主权项：1.一种药瓶取液针尖自动纠偏方法，其特征在于，包括：获取摄像装置按照动态时间间隔拍摄的包含取液针尖的图像，以及所述摄像装置的内部参数和外部参数；从所述图像中识别到所述针尖对应的特征点，并基于所述内部参数确定所述特征点在三维图像坐标系中的图像坐标；基于所述外部参数将所述图像坐标转换为三维世界坐标系中的实际坐标；获取所述针尖的预设位置，将所述实际坐标和所述预设位置进行比对，得到所述针尖的偏差，并根据所述偏差对用于夹取所述取液针尖的末端执行器进行纠偏。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 美蓝(杭州)医药科技有限公司 一种药瓶取液针尖自动纠偏方法、产品、设备及介质
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